第一章 物体的运动 1
1.1 自行车的运动 1
1.2 速度和位置的关系 3
1.3 加速度和速度的关系 4
1.4 加速度、速度和位置三者之间的关系 6
1.5 力和加速度关系 7
第二章 无反馈控制系统 11
2.1 外力对速度的控制 11
2.2 外力对位移的控制 14
2.3 控制程序 15
2.4 程序的运行 23
第三章 反馈控制系统 29
3.1 反馈控制系统 29
3.2 控制系统框图 31
3.3 反馈控制的控制机理 33
3.4 反馈控制系统的数学解析 34
3.5 反馈控制程序 44
3.6 反馈控制程序的运行 46
第四章 摩擦的影响 53
4.1 有摩擦情形下物体的运动及其控制 53
4.2 有摩擦情形下运动的拉普拉斯变换 56
4.3 有摩擦情形下速度的阶跃响应 63
4.4 有摩擦情形下阶跃响应程序的运行 72
4.5 反馈控制程序的运行 76
第五章 控制特性的改善 79
5.1 PID控制 79
5.2 积分补偿的效果 81
5.3 低通滤波器 89
第六章 数字控制 93
6.1 数字化的难点 93
6.2 控制系统的数字化 95
6.3 PID控制的数字化 103
6.4 PID控制程序 110
6.5 PID控制程序的运行 112
第七章 指令系的插值处理 119
7.1 加速和减速 120
7.2 位置参考值 122
7.3 平面上的移动 123
7.4 直线加减速程序 125
7.5 直线加减速程序的运行 129
第八章 位置的控制 133
8.1 位置控制环的构成和传递函数 133
8.2 位置控制程序 139
8.3 位置控制程序的运行 141
第九章 回转运动的控制 147
9.1 回转运动的设计方法 147
9.2 回转运动的控制方法 150
9.3 回转运动的传递与直线运动变换 154
9.4 马达的控制 160
9.5 电流控制 161
第十章 自适应控制 167
10.1 系统辨识 168
10.2 辨识程序 174
10.3 辨识程序的运行 178
10.4 自适应控制 181
10.5 自适应控制程序 183
10.6 自适应控制程序的运行 186
附录A 数字伺服模拟器的使用方法 189
A.1 Java运行环境 189
A.2 数字伺服模拟器的安装 190
A.3 数字伺服模拟器的起动方法 191
A.4 主窗口的构成及操作 193
附录B 模拟器的构造 205
B.1 程序开发环境 206
B.2 程序的构成 215
B.3 控制逻辑的处理 222
B.4 龙格-库塔法 231