《高等空间机构学 第2版》PDF下载

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  • 作  者:黄真,赵永生,赵铁石著
  • 出 版 社:北京:高等教育出版社
  • 出版年份:2014
  • ISBN:9787040393934
  • 页数:398 页
图书介绍:本书是在第一版(教育部推荐研究生教学用书)的基础上修订而成的,全面介绍了近几年空间机构和并联机器人机构各方面的研究成果和最新进展。本书内容包括机构分析和机构综合两个方面。在机构分析上,本书介绍了我们提出的基于约束螺旋的自由度分析方法,这是一个十分有效而又简便的方法;书中介绍的影响系数原理及其新发展,特别适用于大量的异型的6自由度并联机构和少自由度并联机构的运动分析;还介绍了新的基于机构学概念的奇异新分类,系统地分析了典型的6自由度Stewart机构的位置奇异及姿态奇异。在机构综合方面,本书讨论了空间多环并联机构的机型综合,并重点介绍了难度大的4自由度和5自由度的并联机构的综合方法。此外,本书还讨论了三阶螺旋系、分析了少自由度机构的无限可能的空间运动的有限空间分布问题,以及少自由度并联机器人机构的基于位移流行的机型综合原理等比较深入的问题。本书可以作为高等学校硕士研究生教学用书,其中比较深入的部分可供博士研究生学习时选用,还可以供广大科技人员参考。

第一篇 螺旋理论 2

第一章 螺旋理论基础 2

1-1点、线、面的齐次表示 2

1-2点、线、面的相互关系及两直线的互矩 7

1-3线矢量及螺旋 11

1-4螺旋的代数运算 14

1-5刚体的瞬时螺旋运动 17

1-6刚体上作用的力螺旋 21

参考文献 24

第二章 螺旋系和螺旋的相关性 26

2-1二阶螺旋系 27

2-2二系螺旋的性质 32

2-3三阶螺旋系 37

2-4特殊三系螺旋的几何性质 39

2-5 Grassmann线几何 43

2-6螺旋在不同几何空间下的相关性 45

2-7串联机器人机构的螺旋运动方程 51

参考文献 57

第三章 反螺旋系 59

3-1反螺旋的概念 59

3-2反螺旋系 63

3-3反螺旋和被约束的运动 70

3-4约束作用下存在的特殊转动 73

3-5螺旋方程的反螺旋解法 81

参考文献 84

第二篇 机构的分析与综合 86

第四章 空间机构和机器人机构的结构分析 86

4-1运动链参数的D-H表示法 86

4-2空间机构的运动副分析 88

4-3物体空间方位的欧拉角表示 91

4-4空间机构和机器人机构的结构类型 97

参考文献 109

第五章 机构自由度分析的约束螺旋求解法 111

5-1自由度的概念 111

5-2机构自由度的通用公式问题 112

5-3修正的Kutzbach-Grubler公式 114

5-4机构中过约束的确定 117

5-5自由度性质 124

5-6机构自由度计算 136

5-7机构实现确定运动的条件 152

参考文献 155

第六章 空间机构位置分析 159

6-1机构的位置分析反解 160

6-2机构位置正解的数值方法 161

6-3机构位置正解的封闭方法 164

6-4 6-SPS并联机构的位置正解 169

6-5机器人机构的工作空间分析 176

参考文献 184

第七章 运动影响系数的理论及机构运动分析 187

7-1运动影响系数的概念 188

7-2串联开链机构的运动影响系数及运动分析 194

7-3并联机构的一阶运动影响系数及速度分析 200

7-4并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析 204

7-5建立机构运动分析的其他方法 209

7-6 Stewart-Gough机构的运动分析 213

7-7少自由度并联机构的影响系数的直接法 218

参考文献 228

第八章 少自由度机构的瞬时螺旋运动 230

8-1三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布 231

8-2空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析 238

8-3三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析 245

参考文献 253

第九章 机器人机构的奇异分析 255

9-1奇异的概念及分类 256

9-2平面四杆机构的奇异 262

9-3串联机器人机构的奇异 264

9-4 Gough-Stewart机构的奇异位型分析 267

9-5三自由度3-RPS机构的奇异位型分析 278

9-6多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异 284

参考文献 289

第十章 空间机构的动力学问题 293

10-1空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵 293

10-2空间机构的动力学建模与分析 300

10-3典型的6-SPS机构的受力分析 311

10-4超确定输入多机器人系统的动力协调 316

参考文献 336

第十一章 少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理 339

11-1并联机构的等效串联分支 341

11-2串联分支的约束类型 344

11-3少自由度并联机构的约束螺旋系 346

11-4约束螺旋综合法的原理和步骤 351

参考文献 355

第十二章 对称少自由度并联机构的型综合 359

12-1对称五自由度并联机构的型综合 359

12-2对称四自由度并联机构的型综合 367

12-3多自由度并联机构的输入干涉和选取 376

参考文献 378

第十三章 机构综合的位移流形理论 381

13-1相关的数学基础 381

13-2少自由度并联机构的位移流形综合原理 385

13-3五自由度对称并联机构的型综合 392

参考文献 396