第一篇 螺旋理论 2
第一章 螺旋理论基础 2
1-1点、线、面的齐次表示 2
1-2点、线、面的相互关系及两直线的互矩 7
1-3线矢量及螺旋 11
1-4螺旋的代数运算 14
1-5刚体的瞬时螺旋运动 17
1-6刚体上作用的力螺旋 21
参考文献 24
第二章 螺旋系和螺旋的相关性 26
2-1二阶螺旋系 27
2-2二系螺旋的性质 32
2-3三阶螺旋系 37
2-4特殊三系螺旋的几何性质 39
2-5 Grassmann线几何 43
2-6螺旋在不同几何空间下的相关性 45
2-7串联机器人机构的螺旋运动方程 51
参考文献 57
第三章 反螺旋系 59
3-1反螺旋的概念 59
3-2反螺旋系 63
3-3反螺旋和被约束的运动 70
3-4约束作用下存在的特殊转动 73
3-5螺旋方程的反螺旋解法 81
参考文献 84
第二篇 机构的分析与综合 86
第四章 空间机构和机器人机构的结构分析 86
4-1运动链参数的D-H表示法 86
4-2空间机构的运动副分析 88
4-3物体空间方位的欧拉角表示 91
4-4空间机构和机器人机构的结构类型 97
参考文献 109
第五章 机构自由度分析的约束螺旋求解法 111
5-1自由度的概念 111
5-2机构自由度的通用公式问题 112
5-3修正的Kutzbach-Grubler公式 114
5-4机构中过约束的确定 117
5-5自由度性质 124
5-6机构自由度计算 136
5-7机构实现确定运动的条件 152
参考文献 155
第六章 空间机构位置分析 159
6-1机构的位置分析反解 160
6-2机构位置正解的数值方法 161
6-3机构位置正解的封闭方法 164
6-4 6-SPS并联机构的位置正解 169
6-5机器人机构的工作空间分析 176
参考文献 184
第七章 运动影响系数的理论及机构运动分析 187
7-1运动影响系数的概念 188
7-2串联开链机构的运动影响系数及运动分析 194
7-3并联机构的一阶运动影响系数及速度分析 200
7-4并联机构的二阶运动影响系数及加速度分析 204
7-5建立机构运动分析的其他方法 209
7-6 Stewart-Gough机构的运动分析 213
7-7少自由度并联机构的影响系数的直接法 218
参考文献 228
第八章 少自由度机构的瞬时螺旋运动 230
8-1三阶螺旋系的无穷多的节距和转轴的分布 231
8-2空间三自由度并联角台机构的瞬时运动分析 238
8-3三自由度3-RPS并联平台机构的瞬时运动分析 245
参考文献 253
第九章 机器人机构的奇异分析 255
9-1奇异的概念及分类 256
9-2平面四杆机构的奇异 262
9-3串联机器人机构的奇异 264
9-4 Gough-Stewart机构的奇异位型分析 267
9-5三自由度3-RPS机构的奇异位型分析 278
9-6多指多关节手和多臂机器人协同操作的奇异 284
参考文献 289
第十章 空间机构的动力学问题 293
10-1空间机构的静力平衡和力雅可比矩阵 293
10-2空间机构的动力学建模与分析 300
10-3典型的6-SPS机构的受力分析 311
10-4超确定输入多机器人系统的动力协调 316
参考文献 336
第十一章 少自由度并联机器人型综合的约束螺旋原理 339
11-1并联机构的等效串联分支 341
11-2串联分支的约束类型 344
11-3少自由度并联机构的约束螺旋系 346
11-4约束螺旋综合法的原理和步骤 351
参考文献 355
第十二章 对称少自由度并联机构的型综合 359
12-1对称五自由度并联机构的型综合 359
12-2对称四自由度并联机构的型综合 367
12-3多自由度并联机构的输入干涉和选取 376
参考文献 378
第十三章 机构综合的位移流形理论 381
13-1相关的数学基础 381
13-2少自由度并联机构的位移流形综合原理 385
13-3五自由度对称并联机构的型综合 392
参考文献 396