第一章 自动控制系统的基本概念 1
第一节 开环控制与闭环控制 1
第二节 自动控制系统分类 3
第三节 对控制系统的性能要求 6
第四节 研究自动控制系统的基本方法 8
小结 10
思考题与习题 10
第二章 自动控制系统的数学模型 12
第一节 数学模型简介 12
第二节 典型环节的传递函数及其功能框图 18
第三节 框图 24
第四节 自动控制系统传递函数 32
小结 35
思考题与习题 35
第三章 自动控制系统的时域分析法 38
第一节 概述 38
第二节 一阶系统阶跃响应分析 39
第三节 二阶系统阶跃响应分析 42
第四节 二阶系统欠阻尼单位阶跃响应性能指标 46
第五节 二阶系统扰动阶跃响应 48
第六节 自动控制系统稳定性分析 50
第七节 自动控制系统稳态性能分析 54
小结 59
思考题与习题 59
第四章 自动控制系统的频率分析法 62
第一节 频率特性的基本概念 62
第二节 典型环节的博德图 64
第三节 控制系统开环博德图的绘制 72
第四节 对数频率稳定判据与稳定裕量 74
第五节 典型系统的开环博德图与频域指标 77
第六节 开环频率特性与阶跃响应之间的关系 82
小结 85
思考题与习题 85
第五章 自动控制系统的博德图校正 89
第一节 自动控制系统校正的基本概念 89
第二节 自动控制系统的设计方法 95
第三节 预期开环频率特性校正自动控制系统示例 99
小结 104
思考题与习题 104
第六章 不可逆直流调速系统 106
第一节 单闭环转速有静差调速系统 106
第二节 单闭环转速无静差调速系统 111
第三节 转速、电流双闭环调速系统 113
第四节 双闭环调速系统的动态性能 116
小结 118
思考题与习题 118
第七章 可逆直流调速系统 121
第一节 实现可逆运行的电路 121
第二节 可逆系统中的环流 124
第三节 可控环流可逆调速系统的工作原理 126
第四节 逻辑无环流可逆调速系统 128
小结 132
思考题与习题 133
第八章 直流脉宽调速系统 134
第一节 直流脉宽调制电路的工作原理 134
第二节 脉宽调速系统的控制电路 137
小结 142
思考题与习题 143
第九章 位置随动控制系统 144
第一节 概述 144
第二节 位置检测装置 145
第三节 数控机床的伺服系统 148
第四节 直流电动机速度／位置控制系统实例 156
小结 159
思考题与习题 160
第十章 转差功率消耗型调速系统——异步电动机调压调速系统 161
第一节 概述 161
第二节 调压调速系统基本概念 162
第三节 调压调速系统 163
第四节 利用电动机的自身结构调速 166
小结 168
思考题与习题 168
第十一章 转差功率回馈型调速系统——异步电动机串级调速系统 169
第一节 串级调速原理 169
第二节 能量传递关系及串级调速系统分类 170
第三节 串级调速系统基本特性 172
第四节 具有双闭环控制的串级调速系统 174
第五节 双馈串级调速系统 178
小结 179
思考题与习题 179
第十二章 转差功率不变型调速系统——异步电动机变频调速系统 180
第一节 变频调速原理 180
第二节 变频调速的基本控制方式和机械特性 180
第三节 变压变频装置及其基本控制方式 183
第四节 SPWM变压变频器 185
第五节 变频调速系统控制方式 192
第六节 SPWM变压变频系统 198
小结 205
思考题与习题 205
附录 206
附录A 常用文字符号 206
附录B Laplace变换 209
附录C 双闭环调速系统工程设计方法 210
附录D MATLAB在自动控制原理中的应用 216
参考文献 229