第1章 机器人介绍 1
1.1 机器人概述 1
1.1.1 机器人的历史 1
1.1.2 机器人的分类 1
1.1.3 机器人的特点 2
1.1.4 机器人的发展 2
1.1.5 实践与思考 2
1.2 机器人的结构 3
1.2.1 控制系统 3
1.2.2 检测装置 4
1.2.3 执行系统 5
1.2.4 驱动装置 9
1.2.5 实践与思考 10
第2章 机器人结构设计 11
2.1 机构的组成 11
2.1.1 机械构件 11
2.1.2 实践与思考 12
2.2 连杆机构 13
2.2.1 连杆机构简介 13
2.2.2 实践与思考 14
2.3 凸轮机构 16
2.3.1 凸轮机构简介 16
2.3.2 实践与思考 18
2.4 齿轮机构 19
2.4.1 传动比 19
2.4.2 锥形齿轮 22
2.4.3 齿轮齿条 23
2.5 轮系 24
2.5.1 变速器 25
2.5.2 差速器 26
2.5.3 行星齿轮 27
2.5.4 实践与思考 28
2.6 其他传动类型 29
2.6.1 带传动 29
2.6.2 链传动 30
2.6.3 蜗轮蜗杆传动 31
2.6.4 实践与思考 32
第3章 机器人驱动装置 33
3.1 电动装置 33
3.1.1 XS电动机 33
3.1.2 迷你电动机 34
3.1.3 XM电动机 34
3.1.4 编码电动机 35
3.2 气动装置 35
3.2.1 气缸 35
3.2.2 气泵 36
3.2.3 电磁阀 36
3.2.4 实践与思考 37
3.3 太阳能驱动 37
3.3.1 太阳能电池 37
3.3.2 氢能源 38
3.3.3 实践与思考 40
第4章 机器人控制系统 41
4.1 ROBOTX控制器应用 41
4.1.1 ROBOTX控制器的功能 41
4.1.2 设置ROBO TX控制器 42
4.2 ROBO Pro软件 43
4.2.1 安装ROBO Pro软件 44
4.2.2 安装ROBO TX控制器驱动 47
4.3 ROBOPro软件编程 49
4.3.1 ROBO Pro界面介绍 49
4.3.2 流程图简介 52
4.3.3 ROBO Pro编程方法 54
第5章 机器人编程设计 57
5.1 数字量判断模块 57
5.1.1 微动开关 58
5.1.2 光敏晶体管 60
5.1.3 轨迹传感器 62
5.2 模拟量判断模块 64
5.2.1 温度传感器 65
5.2.2 光敏传感器 67
5.2.3 颜色传感器 72
5.2.4 距离传感器 78
5.3 信号接收模块 81
5.3.1 输入等待模块 81
5.3.2 脉冲计数模块 82
5.4 执行器模块 83
5.4.1 灯输出 83
5.4.2 电动机输出 85
5.4.3 编码电动机 85
5.4.4 实践与思考 87
5.5 子程序 88
5.5.1 新建子程序 88
5.5.2 复制子程序 91
5.6 RoboTXdroid智能控制 93
第6章 机器人创新设计 95
6.1 弹球机设计 95
6.1.1 结构分析 95
6.1.2 编程提示 97
6.2 轮式机器人设计 100
6.2.1 基本任务 100
6.2.2 寻迹任务 101
6.2.3 避障任务 104
6.2.4 踢球任务 105
6.2.5 运输任务 107
6.3 履带式机器人设计 108
6.3.1 综合设计 109
6.3.2 救援竞赛 112
6.4 机器人竞赛 112
6.4.1 大力士比赛规则 112
6.4.2 越野接力赛比赛规则 119
附录 机器人搭建步骤图示 139
参考文献 159