图书介绍：本书共分8章。第1章绪论，介绍了几种传统的水下导航与定位技术以及水下航行器协同导航技术的发展概况。第2章建立了多AUV协同导航的数学模型。第3章介绍了以移动长基线为代表的多领航者协同导航方法及相关的导航算法。第4、5章分别介绍了单领航者距离和方位测量以及单领航者测距的协同导航方法，并详细探讨了导航算法的设计和导航系统的可观测性、稳定性、定位精度等问题。第6、7章分别介绍了洋流干扰和通信受限下的单领航者测距协同导航方法，并重点讨论了洋流估计方法以及洋流、通信受限对协同定位精度的影响。第8章研究了水下航行器协同导航中存在延迟时的相关滤波技术。