第1章 机器人项目简介 1
1.1为什么制作机器人？ 3
1.2机器人的移动方式 3
1.3工具 4
第2章 搭建电路 5
2.1硬件需求 6
2.2制作方法 6
第3章 制作两轮移动平台 11
3.1硬件需求 12
3.2结构组装 12
3.3安装红外传感器 19
3.4后续工作 21
第4章 制作四轮移动平台 22
4.1硬件需求 23
4.2结构组装 23
4.3安装红外传感器 30
4.4后续工作 31
第5章Arduino入门 33
5.1硬件需求 34
5.2 Arduino软件 34
5.3 Arduino硬件 34
5.4安装集成开发环境（IDE） 35
5.5连接Arduino电路板 37
5.6使用IDE 37
5.7上传运行Blink草绘 38
5.8使用标签 39
5.9安装第三方库文件 39
第6章 测试机器人的基本功能 41
6.1硬件需求 42
6.2软件需求 42
6.3本章使用的程序 43
6.4上传运行helloRobot.ino 43
6.5程序说明 48
6.6故障排查 50
6.7提高程序的可扩展性 50
第7章 速度和方向控制 54
7.1硬件需求 55
7.2本章使用的程序 55
7.3电机类型 55
7.4电机控制器 55
7.5控制电机转速 57
7.6机器人机动软件结构 62
7.7机器人运动函数 66
第8章 认识传感器 72
8.1硬件介绍 73
8.2软件 73
8.3红外反射传感器 73
8.4声纳测距传感器 75
8.5 Maxbotix EZ1声呐测距传感器 76
8.6夏普红外测距传感器 76
8.7接近传感器 77
8.8声音传感器 78
8.9 Arduino Cookbook 80
第9章 让机器人对边沿和路线做出反应 81
9.1硬件需求 82
9.2本章使用的程序 82
9.3 Look代码 82
9.4边沿检测 83
9.5循线 85
9.6查看程序数据 89
第10章 自主运动 91
10.1硬件需求 92
10.2本章使用的程序 92
10.3安装超声波测距传感器 93
10.4让机器人自由活动 95
10.5增加扫描功能 100
第11章 遥控 105
11.1硬件需求 106
11.2本章使用的程序 106
11.3设计遥控代码 106
11.4用电视遥控器控制机器人 109
附录A机器人功能扩展 117
A.1设计 118
A.2如何实现复杂项目 118
附录B在机器人上使用其他硬件 119
B.0其他电机控制器 120
附录C调试机器人 123
C.0根据症状判断问题 124
附录D电源 131
D.1监控电池电压 132
D.2涓流冲电 137
附录E程序结构 138
E.1数字I/O 139
E.2模拟I/O 139
E.3计算函数 139
E.4其他函数和结构 139
附录F Arduino引脚和定时器资源 141
F.1解决资源冲突 142
F.2引脚和定时器列表 143