第1章 绪论 1
1.1系统建模与仿真在控制中的地位 1
1.2系统建模与仿真的目的与意义 2
第2章 控制系统描述方式及建模方法 4
2.1控制系统描述方式 5
2.2控制系统建模方法 7
第3章 键图法建模 14
3.1工程多端口 14
3.2键图 16
3.3基本多端口的因果关系考虑 26
3.4系统模型 27
3.5状态空间方程 35
习题 44
第4章 电路网络法建模 47
4.1电路网络法建模方法 47
4.2含运算放大器的电路网络法建模 54
4.3电路网络法和键图混合建模 64
4.4 Simulink与电路网络的混合仿真 69
本章小结 72
习题 76
第5章 机车电传动系统建模应用 80
5.1机车电传动系统结构 80
5.2电机基本数学方程 81
5.3机车电传动系统数学模型 85
5.4柴油机数学模型及转速控制 86
5.5机车微机系统仿真试验台 86
5.6非线性曲线拟合技术 90
第6章 船舶运动控制系统建模应用 100
6.1引言 100
6.2船舶平面运动的运动学 102
6.3船舶平面运动的动力学 105
6.4船舶平面运动的线性化数学模型 107
6.5船舶平面运动的一种简洁非线性数学模型 124
6.6操舵伺服系统的数学模型 137
6.7非线性船舶运动数学模型 140
6.8船舶运动仿真研究平台 146
练习 152
第7章 控制系统数字仿真理论 153
7.1引言 153
7.2仿真理论 154
7.3控制系统建模与数字仿真过程 164
练习 166
第8章 控制系统仿真工具 167
8.1仿真工具概述 167
8.2 VB语言仿真 167
8.3 C语言仿真 178
8.4 MATLAB语言仿真 178
第9章 仿真实例——航海模拟器 200
9.1概述 200
9.2航海模拟器的功能 200
9.3航海模拟器的等级划分 206
9.4航海模拟器的体系结构及工作流程 213
9.5航海模拟器中的视景系统 217
附录一：Z变换公式表 244
附录二：自动控制原理补充 246
附录三：实验内容 260
参考文献 262