第1章 无人侦察机概述 1
1.1 无人机系统的概念 1
1.1.1 定义 1
1.1.2 分类 2
1.1.3 特点 4
1.2 无人侦察机系统的体系结构 5
1.2.1 工作原理 5
1.2.2 系统组成 7
1.2.3 信息技术的地位和作用 10
1.3 无人侦察机系统的发展简史 13
1.3.1 世界无人侦察机系统历史和现状 13
1.3.2 无人侦察机系统的发展趋势 16
参考文献 18
第2章 无人机侦察目标定位基本原理 19
2.1 侦察目标定位的意义 19
2.2 侦察目标定位的基本原理 20
2.2.1 定位与导航 20
2.2.2 侦察目标定位 21
参考文献 29
第3章 无人机空中定位技术 30
3.1 外测量定位 30
3.2 卫星导航定位 32
3.3 惯性导航定位 35
3.4 组合导航定位 36
3.4.1 GPS和R-θ组合 37
3.4.2 GPS和惯导组合 38
3.5 地图匹配导航定位 40
3.5.1 基本工作原理 40
3.5.2 关键技术 42
3.5.3 国内外发展情况 43
参考文献 44
第4章 无人机运动参数测量 45
4.1 陀螺 45
4.1.1 机电陀螺 45
4.1.2 光纤陀螺 46
4.1.3 激光陀螺 47
4.2 加速度计 49
4.2.1 激光加速度计 49
4.2.2 石英振梁式线加速度计 50
4.2.3 微机械加速度计 50
4.3 捷联式惯性导航系统 50
4.4 无线电高度表 53
4.5 大气数据系统 54
4.5.1 空速传感器 54
4.5.2 大气总温传感器 54
参考文献 54
第5章 无人机照相侦察目标定位 55
5.1 概述 55
5.1.1 概念 55
5.1.2 数字定位的几个环节 55
5.2 数字影像内定向 56
5.2.1 内定向的基本原理 56
5.2.2 框标点的识别 59
5.2.3 框标点的精确定位 60
5.3 数字影像相对定向 61
5.3.1 共面条件方程 61
5.3.2 连续像对相对定向 62
5.3.3 单独像对相对定向 65
5.3.4 相对定向元素解算过程 66
5.3.5 相对定向的直接解 66
5.3.6 相对定向的实现 70
5.4 数字影像绝对定向 73
5.4.1 绝对定向的基本原理 73
5.4.2 绝对定向的数学模型 74
5.4.3 绝对定向元素的解求 75
5.4.4 采用重心化坐标解求绝对定向元素 76
5.4.5 基于单位四元数的无人机数字影像绝对定向解法 79
5.5 无人机数字影像目标定位精度分析 82
5.5.1 相对定向精度分析 82
5.5.2 绝对定向精度分析 85
5.5.3 无人机数字影像定位与测绘定位比较 90
5.6 试验案例 91
5.6.1 试验方法 91
5.6.2 试验结果 91
参考文献 94
第6章 无人机视频侦察目标定位 95
6.1 无人机视频图像目标直接定位 95
6.1.1 基本原理与工作过程 95
6.1.2 目标定位模型推导 96
6.2 无人机视频图像目标间接定位 98
6.2.1 基本原理及工作过程 98
6.2.2 视频图像几何校正基本原理 100
6.2.3 几何纠正解算 102
6.2.4 目标定位 105
6.3 基于空间交会的目标定位方法 106
6.3.1 无人机空间两点交会定位 106
6.3.2 空间三点交会算法 112
6.4 共线定位与多点交会差分组合定位 113
6.4.1 差分定位基本原理 113
6.4.2 差分组合定位算法流程 113
6.5 几何中心点动目标定位 117
6.5.1 成像跟踪 118
6.5.2 定位原理 120
6.6 定位精度分析 123
6.6.1 精度分析模型 123
6.6.2 无人机空中定位误差分析 123
6.6.3 无人机的姿态角误差 125
6.6.4 激光测距误差 125
6.6.5 光轴稳定平台的误差 127
6.6.6 其他误差 128
6.7 试验案例 128
6.7.1 试验数据 128
6.7.2 试验结果 128
6.7.3 定位精度分析 132
参考文献 133
第7章 无人机雷达侦察目标定位 134
7.1 无人机载SAR成像原理与特点 134
7.1.1 SAR成像原理 134
7.1.2 SAR系统参数 138
7.1.3 SAR图像特点 140
7.1.4 无人机载SAR的特点 144
7.2 单张SAR图像目标定位 146
7.2.1 平面测量 146
7.2.2 根据阴影和叠掩测量独立地物高度 148
7.3 无人机载SAR图像立体定位 149
7.3.1 概述 149
7.3.2 F.Leberl构像模型 159
7.3.3 F.DLT模型 169
7.3.4 影响立体定位精度的因素 174
7.4 基于单幅SAR图像的立体提取与立体定位 177
7.4.1 算法原理与过程 177
7.4.2 立体图像点采样方法 179
7.4.3 灰度重采样方法 180
7.4.4 立体定位 183
7.5 基于测量信息的目标定位方法 184
7.5.1 距离定位 184
7.5.2 方位定位 185
7.5.3 坐标解算 186
7.5.4 定位精度分析 186
7.6 试验案例 187
7.6.1 试验内容 187
7.6.2 试验数据 187
7.6.3 立体图像提取试验 187
7.6.4 立体定位试验 189
参考文献 194