第一章 绪论 1
第一节 人工控制与自动控制 2
第二节 热工过程自动控制 3
第三节 自动控制的基本概念 4
第四节 典型输入信号及其拉氏变换 6
第五节 自动控制系统的构成 8
第六节 自动控制的基本方式 8
第七节 控制系统的分类 10
第八节 对控制系统的基本要求 12
小结 13
习题 14
第二章 控制系统的数学模型 15
第一节 微分方程 15
第二节 传递函数 18
第三节 控制系统的方框图 21
第四节 典型环节的动态特性 23
第五节 热工控制对象 29
第六节 控制器的基本控制规律 32
第七节 方框图的等效变换 38
第八节 信号流图及梅逊公式 42
小结 44
习题 44
第三章 线性控制系统的时域分析 48
第一节 引言 48
第二节 一阶系统的时域分析 50
第三节 二阶系统的时域分析 51
第四节 高阶系统的时域分析 58
第五节 控制系统的稳定性分析 60
第六节 控制系统的稳态误差分析 68
小结 73
习题 74
第四章 控制系统的根轨迹分析 77
第一节 根轨迹的基本概念 77
第二节 绘制根轨迹的条件和基本规则 78
第三节 几类特殊根轨迹分析 88
第四节 开环零极点变化对根轨迹的影响 91
小结 95
习题 95
第五章 控制系统的频域分析 98
第一节 频率特性的基本概念 98
第二节 控制系统的开环频率特性 102
第三节 控制系统的伯德图（开环对数坐标图） 107
第四节 奈奎斯特稳定判据 118
第五节 稳定裕度 122
第六节 开环频率特性分析 126
第七节 闭环频率特性 130
小结 136
习题 138
第六章 控制系统的校正 141
第一节 引言 141
第二节 系统的设计及校正问题 141
第三节 频域法串联校正 145
第四节 控制系统的纯迟延校正 153
小结 155
习题 155
第七章 离散控制系统 157
第一节 采样过程和采样定理 158
第二节 采样信号的保持 161
第三节 Z变换 163
第四节 离散系统的数学模型 167
第五节 离散系统的稳定性分析 171
第六节 离散系统的稳态误差分析 174
第七节 离散系统的动态响应分析 177
第八节 离散系统的设计 179
小结 193
习题 194
第八章 现代控制理论初步 196
第一节 状态空间法基本概念 196
第二节 状态方程的解 207
第三节 连续系统状态空间模型的离散化 211
第四节 可控性与可观性分析 213
第五节 将系统的传递函数化为状态空间模型 217
第六节 状态空间模型的相似变换 220
第七节 状态反馈控制 226
第八节 状态观测器设计 228
小结 233
习题 234
附录 拉普拉斯变换 236
参考文献 240