1 绪论 1
1.1 两自由度电机的研究背景 1
1.2 国内外现状 3
1.3 控制方法 17
1.4 两自由度电机的研究方向 22
1.5 本书研究内容及任务 23
2 两自由度直驱实心感应电机机理分析与电磁设计 24
2.1 两自由度直驱电机类型选择 24
2.2 两自由度直驱电机转子结构确定 24
2.3 工作机理分析及总体结构设计 26
2.4 设计原则及额定数据 30
2.5 电机主要尺寸设计 31
2.6 电机气隙选择 33
2.7 电机绕组与线规设计 34
2.8 定子槽形设计 37
2.9 转子结构与材料设计 39
2.10 本章小结 39
3 采用透入深度法与有限元法研究2DOF-DDSRIM特性 41
3.1 透入深度法的计算过程 41
3.2 解析计算结果分析 47
3.3 2DOF-DDSRIM旋转运动部分的有限元法分析 52
3.4 2DOF-DDSRIM直线运动部分的有限元法分析 62
3.5 解析法与有限元法的分析结果对比 70
3.6 本章小结 72
4 影响电机性能的关键因素研究及其优化设计 73
4.1 气隙长度对电机性能的影响 73
4.2 转子结构对电机性能的影响 78
4.3 导电层厚度对电机性能的影响 82
4.4 中空转子电机参数优化及性能分析 86
4.5 本章小结 99
5 2DOF-DDSRIM控制方案分析及矢量控制数学建模 100
5.1 2DOF-DDSRIM运动模型 100
5.2 2DOF-DDSRIM控制方案论证 101
5.3 2DOF-DDSRIM矢量控制数学建模 107
5.4 双变频器供电的2DOF-DDSRIM矢量控制系统的建模 116
5.5 矢量控制系统主要模块建模 120
5.6 RLIM矢量控制系统模型 120
5.7 LLIM矢量控制系统模型 126
5.8 2DOF-DDSRIM矢量控制系统 126
5.9 本章小结 126
6 2DOF-DDSRIM速度检测方案设计 128
6.1 普通速度传感器在2DOF-DDSRIM速度检测中的应用局限性 128
6.2 基于光学接近传感器的2DOF-DDSRIM速度检测方案 130
6.3 基于磁电感应原理的2DOF-DDSRIM速度检测方案 134
6.4 基于光电传感器与磁电传感器联合的2DOF-DDSRIM速度检测方案设计 136
6.5 本章小结 138
参考文献 139