第1章 认识乐高机器人 1
1.1 乐高简介 1
1.1.1 乐高公司简介 1
1.1.2 乐高机器人系列 3
1.2 乐高零件 6
1.2.1 基本尺寸 6
1.2.2 种类 7
1.3 乐高机器人搭建 12
1.3.1 结构与功能 12
1.3.2 结构与载重 14
1.4 小结 14
第2章 LEGO Mindstorms NXT 15
2.1 NXT主机 15
2.2 输出系统 16
2.3 传感器 17
2.4 其他输入/输出装置 21
2.4.1 按钮 21
2.4.2 蓝牙和数据线 22
2.5 小结 23
第3章 初识leJOS 24
3.1 leJOS概述 24
3.2 安装leJOS 25
3.2.1 安装驱动程序 25
3.2.2 安装Java JDK 27
3.2.3 安装leJOS 32
3.2.4 更新固件 37
3.3 leJOS系统介绍 40
3.3.1 菜单 40
3.3.2 工具和文档 45
3.4 小结 46
第4章 使用Eclipse开发leJOS 47
4.1 Eclipse概述 47
4.2 安装Eclipse 47
4.2.1 下载 47
4.2.2 运行 47
4.2.3 安装NXT插件 51
4.3 Eclipse开发环境介绍 54
4.3.1 界面 54
4.3.2 菜单 54
4.4 第一个程序：HelloNXT 60
4.4.1 新建、编译和运行 60
4.4.2 读懂leJOS程序 65
4.5 小结 68
第5章 编程的基础知识 69
5.1 数据类型 69
5.1.1 基本数据类型 69
5.1.2 类型转换 70
5.2 变量 71
5.2.1 定义变量 71
5.2.2 变量的作用域 72
5.3 数组和字符串 73
5.3.1 声明数组 73
5.3.2 使用数组 74
5.3.3 length属性 75
5.3.4 二维数组 75
5.3.5 字符串 77
5.4 运算符 81
5.4.1 算术运算符 81
5.4.2 连接运算符 82
5.4.3 赋值运算符 82
5.4.4 关系运算符 83
5.4.5 逻辑运算符 83
5.5 条件语句 85
5.5.1 if语句 85
5.5.2 switch语句 86
5.6 循环语句 88
5.6.1 for语句 88
5.6.2 while语句 90
5.6.3 do while语句 91
5.7 面向对象 92
5.7.1 类 93
5.7.2 方法 94
5.7.3 属性 96
5.7.4 对象 97
5.8 小结 98
第6章 机器人编程 99
6.1 屏幕显示 99
6.1.1 print方法 99
6.1.2 LCD类 103
6.1.3 Graphics类 111
6.2 声音输出 124
6.3 电动机控制 130
6.4 按钮 140
6.5 数学计算 145
6.6 小结 147
第7章 传感器编程 148
7.1 触碰传感器 148
7.2 颜色传感器 151
7.3 距离传感器 157
7.4 角度传感器 160
7.5 小结 161
第8章 线程与监听 162
8.1 线程 162
8.1.1 线程概述 162
8.1.2 生命周期和优先级 163
8.1.3 编写多线程程序 164
8.2 监听 168
8.2.1 监听概述 168
8.2.2 为按钮添加监听器 169
8.3 小结 173
第9章 综合实验 174
9.1 单光感巡线车 174
9.2 自动避障车 181
9.3 防跌落小车 187
9.4 测距仪 193
9.5 环境光检测仪 199
9.6 小结 204
第10章 通信与远程控制 205
10.1 通信方式简介 205
10.1.1 USB 205
10.1.2 蓝牙 205
10.2 机器人与PC通信 206
10.2.1 建立USB连接 206
10.2.2 PC端发送消息 206
10.2.3 NXT端接收消息 210
10.2.4 PC远程控制机器人 212
10.2.5 双向通信 220
10.3 机器人与机器人通信 229
10.3.1 建立蓝牙连接 229
10.3.2 远程控制机器人 230
10.4 小结 236
第11章 机器人与智能手机 237
11.1 基础知识 237
11.2 手机端程序 238
11.2.1 搭建Android开发环境 238
11.2.2 新建Android程序 243
11.2.3 运行Android程序 250
11.3 NXT端程序 252
11.4 小结 253
第12章 扩展阅读 254
12.1 更新固件 254
12.2 图像转换 257
12.3 数据处理 258
12.3.1 数据记录 258
12.3.2 数据查看 259
12.4 文件管理 260
12.5 查看示例程序 262
12.6 设置环境变量 264
12.7 小结 267
参考文献 268