第1章 概述 1
1.1 ABB工业机器人在中国 2
1.2 ABB机器人的型号 3
1.3怎样用好ABB机器人 23
1.4 ABB机器人安全注意事项 24
第2章ABB机器人的基础操作知识 27
2.1认识示教器——配置必要的操作环境 28
2.1.1设定示教器的显示语言 29
2.1.2设定机器人系统的时间 30
2.1.3正确使用使能器按钮 31
2.2查看ABB机器人常用信息与事件日志 33
2.3 ABB机器人数据的备份与恢复 34
2.4 ABB机器人的手动操纵 39
2.4.1单轴运动的手动操纵 40
2.4.2线性运动的手动操纵 42
2.4.3重定位运动的手动操纵 46
2.5 ABB机器人的转数计数器更新操作 50
第3章ABB机器人的I/0通信 59
3.1 ABB机器人I/O通信的种类 60
3.2常用ABB标准I/O板的说明 61
3.2.1 ABB标准I/O板DSQC651 61
3.2.2 ABB标准I/0板DSQC652 63
3.2.3 ABB标准I/0板DSQC653 65
3.2.4 ABB标准I/0板DSQC355A 66
3.2.5 ABB标准I/0板DSQC377A 68
3.3实战ABB标准I/0板——DSQC651板的配置 69
3.3.1定义DSQC651板的总线连接 69
3.3.2定义数字输入信号dil 73
3.3.3定义数字输出信号dol 78
3.3.4定义组输入信号gil 82
3.3.5定义组输出信号gol 87
3.3.6定义模拟输出信号aol 91
3.4 I/0信号监控与操作 97
3.4.1打开“输入输出”画面 97
3.4.2对I/O信号进行仿真和强制操作 98
3.5 Profibus适配器的连接 103
3.6系统输入／输出与I/0信号的关联 110
3.7示教器可编程按键的使用 117
第4章ABB机器人的程序数据 121
4.1程序数据 122
4.2建立程序数据的操作 122
4.2.1建立程序数据bool 123
4.2.2建立程序数据num 124
4.3程序数据类型与分类 126
4.3.1程序数据的类型分类 126
4.3.2程序数据的存储类型 126
4.3.3常用的程序数据 130
4.4三个关键程序数据的设定 131
4.4.1工具数据tooldata的设定 131
4.4.2工件坐标wobjdata的设定 142
4.4.3有效载荷loaddata的设定 148
第5章ABB机器人的程序编程 151
5.1 RAPID程序及指令 152
5.2建立程序模块与例行程序 154
5.3常用RAPID程序指令 158
5.3.1赋值指令 159
5.3.2机器人运动指令 165
5.3.3 1/O控制指令 169
5.3.4条件逻辑判断指令 171
5.3.5其它的常用指令 174
5.4建立一个可以运行的基本RAPID程序 176
5.4.1建立RAPID程序实例 177
5.4.2对RAPID程序进行调试 190
5.4.3 RAPID程序自动运行的操作 195
5.4.4 RAPID程序模块的保存 198
5.5功能的使用介绍 199
5.6 RAPID程序指令与功能 209
5.6.1程序执行的控制 209
5.6.2变量指令 209
5.6.3运动设定 211
5.6.4运动控制 213
5.6.5输入／输出信号的处理 216
5.6.6通信功能 217
5.6.7中断程序 218
5.6.8系统相关的指令 219
5.6.9数学运算 220
5.7中断程序TRAP 221
第6章ABB机器人的硬件连接 229
6.1 ABB机器人的控制柜 230
6.2 ABB机器人的本体 231
6.3 ABB机器人的本体与控制柜的连接 233
6.4 ABB机器人的安全保护机制 237
6.4.1 ES与AS的应用示例 237
6.4.2紧急停止后的恢复操作 238
6.5 ABB机器人SMB电池的更换 239
第7章ABB机器人Robot Studio的应用 243
7.1安装RobotStudio 244
7.2在RobotStudio中建立练习用工作站 245
7.3 RobotStudio的在线功能 252
第8章ABB机器人进阶功能 259
8.1 ABB机器人安装调试的一般步骤 260
8.2 ABB机器人系统信息的查看 260
8.3 ABB机器人的重新启动功能 261
8.4 ABB机器人系统的控制面板 263
8.5 ABB机器人随机光盘说明书的阅读 265
第9章 工业机器人的典型应用 269
9.1搬运应用 270
9.1.1利用气动抓手抓取工件 270
9.1.2挡风玻璃搬运 272
9.2喷胶应用 274
9.2.1汽车玻璃涂胶 274
9.2.2汽车灯壳涂胶 276