前言 1
项目1 机器人系统的构建与调试 1
任务1 构建机器人工作环境、认识机器人的“大脑” 1
任务2 机器人“大脑”主控电路的构建与调试 17
任务3 机器人系统硬件拆装 21
任务4 电机调试 35
任务5 学生实践 41
项目习题 41
项目2 机器人的基本运动控制 45
任务1 机器人指示灯亮、灭控制 45
任务2 机器人指示灯闪烁控制 52
任务3 机器人伺服电机控制 57
任务4 机器人基本巡航动作 66
任务5 调用子程序简化运动程序 72
任务6 机器人巡航动作的键选控制 79
任务7 学生实践 84
项目习题 84
项目3 机器人触觉系统的制作与调试 88
任务1 机器人胡须安装与测试 88
任务2 查询法胡须触觉避障 89
任务3 中断法胡须触觉避障 92
任务4 学生实践 99
项目习题 99
项目4 机器人LED数码管显示系统的制作 102
任务1 搭建并测试IR发射和探测器 102
任务2 用LED数码管显示道路状况 106
任务3 学生实践 112
项目习题 112
项目5 机器人串行通信系统的制作 113
任务1 利用串口调试软件向计算机串口发送、接收数据 113
任务2 机器人通过串1：3发送、接收数据 118
任务3 一机器人向另一机器人发送命令 125
任务4 学生实践 129
项目习题 129
项目6 机器人红外感测系统的制作与调试 130
任务1 机器人通过软件模拟I2C总线与E2PROM传送数据 130
任务2 串行D／A转换器的使用 138
任务3 学生实践 141
项目习题 142
项目7 机器人光感测系统的制作与调试 143
任务1 搭建和测试光信号（电压）采集电路 144
任务2 手电筒光束引导机器人运动 145
任务3 学生实践 151
项目习题 151
项目8 单片机应用系统设计实例 152
任务1 交通信号灯模拟控制系统设计 152
任务2 学生实践 157
项目习题 157
附录A 单片机C51语言程序设计知识简介 158
附录B MCS-51汇编语言指令集 177
附录C 微控制器原理归纳 183
附录D 无焊锡面包板 187
附录E LCD模块电路 189
参考文献 190