第一章 计算机控制系统概述 1
1.1 计算机控制系统的组成 1
1.1.1 计算机控制系统的硬件组成 3
1.1.2 计算机控制系统的软件 4
1.2 工业控制机的特点 4
1.3 微型计算机控制系统的主要结构类型 5
1.3.1 计算机操作指导控制系统 5
1.3.2 直接数字控制系统（DDC） 5
1.3.3 监督计算机控制系统（SCC） 6
1.3.4 集散型控制系统（DCS） 6
1.3.5 现场总线控制系统（FCS） 7
1.3.6 工业过程计算机集成制造系统（CIMS） 8
1.4 微型计算机控制系统的发展 9
1.4.1 计算机控制系统的发展过程 9
1.4.2 近年来计算机控制系统在我国的发展趋势 9
习题 13
第二章 开关量输入输出通道与人机接口 14
2.1 过程通道的分类 14
2.2 开关量输入输出通道 15
2.2.1 开关量输入输出通道的一般结构形式 15
2.2.2 开关量输入信号的调理 16
2.2.3 开关量输出驱动电路 19
2.2.4 开关量输入输出通道的设计 21
2.3 人机接口——键盘 22
2.3.1 非编码键盘 23
2.3.2 编码键盘 28
2.4 人机接口——数字显示方法 31
2.4.1 发光二极管LED显示 31
2.4.2 LCD显示接口技术 38
习题 51
第三章 顺序控制与数字控制 53
3.1 顺序控制 53
3.1.1 顺序控制系统的类型 53
3.1.2 顺序控制系统的组成 55
3.1.3 顺序控制系统的应用领域 55
3.1.4 顺序控制的应用实例 56
3.2 数字程序控制 58
3.2.1 数值插补计算方法 58
3.2.2 逐点比较法直线插补 59
3.2.3 逐点比较法圆弧插补 64
3.2.4 步进电机工作原理 69
3.2.5 步进电机控制系统原理 71
3.2.6 步进电机与微型机的接口及程序设计 73
3.2.7 步进电机步数及速度的计算方法 78
3.2.8 步进电机的变速控制 79
习题 80
第四章 模拟量输入输出通道 82
4.1 模拟量输入通道 82
4.1.1 输入信号的处理 82
4.1.2 多路开关 83
4.1.3 放大器 87
4.1.4 采样保持器（S/H） 89
4.1.5 模／数（A/D）转换器及其应用 90
4.2 模拟量输出通道 98
4.2.1 DAC的工作原理 98
4.2.2 多路模拟量输出通道的结构形式 100
4.2.3 D/A输出方式 101
4.2.4 失电保护和手动／自动无扰动切换 102
4.2.5 DAC的主要技术指标 102
4.2.6 典型应用例子 103
习题 105
第五章 PID调节器的数字化实现 107
5.1 PID调节器 108
5.1.1 PID调节器的优点 108
5.1.2 PID调节器的作用 108
5.2 数字PID控制器的设计 111
5.2.1 PID控制规律的离散化 112
5.2.2 PID数字控制器的实现 113
5.3 数字PID控制器参数的整定 115
5.3.1 采样周期的选择 115
5.3.2 PID控制器参数的整定 116
习题 120
第六章 计算机控制系统的抗干扰技术 122
6.1 干扰信号的类型及其传输形式 122
6.1.1 按干扰耦合的形式分类 122
6.1.2 按干扰与信号的关系分类 122
6.1.3 按干扰信号的性质分类 123
6.1.4 按干扰源的类型分类 123
6.2 抗干扰技术 123
6.2.1 接地技术 124
6.2.2 屏蔽技术 125
6.2.3 隔离技术 126
6.2.4 串模干扰的抑制 126
6.2.5 共模干扰的抑制 127
6.2.6 长线传输中的抗干扰问题 127
6.3 电源干扰的抑制 128
6.3.1 电源干扰的基本类型 128
6.3.2 电源抗干扰的基本方法 129
6.4 CPU软件抗干扰技术 131
6.4.1 人工复位 132
6.4.2 掉电保护 132
6.4.3 睡眠抗干扰 133
6.4.4 指令冗余 134
6.4.5 软件陷阱 134
6.4.6 程序运行监视系统（WATCHDOG） 137
6.5 数字信号的软件抗干扰措施 140
6.5.1 数字信号的输入方法 140
6.5.2 数字信号的输出方法 141
6.5.3 数字滤波 142
习题 145
第七章 工业控制微型计算机 147
7.1 工业控制计算机的特点 147
7.2 总线式工控机的组成结构 148
7.3 常用工控总线（STD/VME/IPC工控机） 149
7.3.1 STD总线工控机 149
7.3.2 MC6800/MC68000工控机 149
7.3.3 IPC总线工控机 150
7.4 IPC的主要外部结构形式 150
7.4.1 台式IPC 151
7.4.2 盘装式IPC 151
7.4.3 IPC工作站 152
7.4.4 插箱式IPC 152
7.4.5 嵌入式IPC 153
7.5 IPC总线工控机内部典型构成形式 154
7.5.1 工业控制计算机的组成 154
7.5.2 工业控制计算机系统的组成 155
7.6 IPC总线工业控制计算机常用板卡介绍 156
7.6.1 IPC总线工业控制计算机的概念 156
7.6.2 工业控制计算机I/O接口信号板卡 157
习题 162
参考文献 163