绪论 1
第一章 工程系统可靠性通用理论基础 10
1．1 工程系统仪表可靠性的概率估计 10
1．2 事件最简单的流与工程系统的马尔可夫模型 15
1．3 工程冗余系统的可靠性 23
1．4 工程系统的检测与诊断 31
第二章 导航系统的误差模型及信息可靠性估计 39
2．1 标量随机过程的特殊指标 41
2．2 向量马尔可夫过程 50
2．3 导航系统随机误差模型 54
2．4 随机马尔可夫过程的尖峰信号富克－普朗克－柯尔莫哥罗夫方程 66
2．5 扩散误差模型的导航系统信息可靠性估计 72
2．6 阶跃误差模型的导航系统信息可靠性估计 80
第三章 导航系统中信息故障和干扰的检测与诊断方法 88
3．1 作为决策问题的信息故障和干扰的检测与诊断 89
3．2 用于决策信息故障和干扰的检测与诊断问题的已知方法综述 95
3．3 确定性动态系统状态的估计 100
3．4 随机动态系统状态的最优估计 107
3．5 利用多选滤波的优化方法来－检测与诊断导航系统中的信息故障和干扰 117
3．6 利用多选滤波的次优方法来检测与诊断导航系统中的信息故障和干扰 130
第四章 导航系统信息故障和干扰的检测与诊断实例 139
4．1 卫星导航系统完整性检测 139
4．2 自主式冗余航海导航系统中信息干扰的检测与诊断 149
4．3 自主式小冗余航海导航系统中信息干扰的检测与诊断 160
附录1 概率论的基本概念 181
附录2 黎卡提方程的解 189
附录3 在区间τ上不超出由一阶马尔可夫过程给定水平的概率 194
附录4 卡尔曼滤波关系式的推导 203
参考文献 212