绪论 1
第1章 最小二乘测量平差 8
1．1 观测误差与精度指标 8
1．2 条件平差 15
1．3 间接平差 21
1．4 秩亏自由网平差 25
1．5 序贯平差 43
第2章 静态滤波与推估 51
2．1 理论基础 51
2．2 滤波与推估 58
2．3 静态逐次滤波 61
2．4 抗差估计 66
2．5 静态滤波的抗差估计解 76
2．6 静态滤波在测量数据处理中的应用 80
第3章 拟合推估 88
3．1 最小二乘拟合推估 88
3．2 逐步拟合推估 90
3．3 有色噪声作用下的逐步拟合推估 91
3．4 抗差拟合推估 92
3．5 拟合推估在测量数据处理中的应用 94
第4章 非线性静态滤波 99
4．1 非线性最小二乘估计 99
4．2 非线性迭代滤波 104
4．3 顾及二次项的非线性静态滤波与推估 106
4．4 函数相关的非线性滤波 109
4．5 白噪声条件下的非线性逐次滤波 111
4．6 有色噪声条件下的非线性逐次滤波 113
第5章 非线性拟合推估 117
5．1 非线性拟合推估的迭代算法 117
5．2 顾及二次项的非线性拟合推估 119
5．3 白噪声作用下的非线性逐步拟合推估 122
5．4 有色噪声条件下的非线性逐步拟合推估 124
第6章 卡尔曼滤波 128
6．1 概述 128
6．2 离散系统的卡尔曼滤波 130
6．3 卡尔曼滤波的新息向量 133
6．4 误差探测、诊断与修复 135
6．5 卡尔曼滤波的发散问题及其解决办法 140
6．6 自适应卡尔曼滤波 142
6．7 有色噪声作用下线性系统卡尔曼滤波 146
第7章 抗差卡尔曼滤波 153
7．1 概述 153
7．2 白噪声条件下抗差卡尔曼滤波 154
7．3 观测噪声为有色噪声的抗差卡尔曼滤波 158
7．4 动态噪声为有色噪声的抗差卡尔曼滤波 160
7．5 抗差自适应卡尔曼滤波 162
第8章 非线性动态滤波 166
8．1 非线性动态滤波的迭代算法 166
8．2 顾及二次项的非线性动态滤波 171
8．3 观测噪声为有色噪声的非线性滤波 174
8．4 顾及二次项的抗差非线性滤波 176
8．5 粒子滤波 178
第9章 卡尔曼滤波在测量数据处理中的应用 183
9．1 卡尔曼滤波在变形监测中的应用 183
9．2 卡尔曼滤波在车辆动态定位中的应用 187
参考文献 195