项目1绪论 1
1.1 伺服控制系统概述 1
1.2 伺服控制系统的结构与典型产品 2
1.2.1 伺服系统的结构 2
1.2.2 伺服系统的分类 2
1.2.3 伺服系统的性能要求 3
1.2.4 伺服系统的主要特点 3
1.2.5 伺服放大器的典型产品 4
1.3 伺服控制系统在机床行业的应用 8
1.4 伺服控制系统在纺织行业的应用 9
项目2伺服电动机与伺服测量系统 12
2.1 伺服电动机基本原理 12
2.2 永磁同步伺服电动机 16
2.2.1 永磁同步伺服电动机的结构与分类 16
2.2.2 永磁同步伺服电动机交流伺服系统 18
2.3 测量系统基本原理 20
2.4 编码器 22
2.4.1 编码器原理 22
2.4.2 输出信号 23
2.4.3 分类 23
2.4.4 从单圈绝对式编码器到多圈绝对式编码器 24
2.5 旋转变压器 25
2.5.1 旋转变压器的用途 26
2.5.2 正余弦旋转变压器 28
2.5.3 线性旋转变压器 29
2.6 光栅尺 30
2.7 磁尺 32
项目3伺服原理与系统 34
3.1 交流电的逆变 34
3.1.1 逆变电路的基本形式 34
3.1.2 电流控制型逆变器 35
3.1.3 电压控制型逆变器 36
3.2 PWM逆变原理 38
3.2.1 PWM逆变原理与特点 38
3.2.2 PWM波形的产生 41
3.3 永磁同步电动机伺服驱动系统 42
3.3.1 交流永磁同步电动机的矢量控制原理 43
3.3.2 交流永磁同步电动机控制系统 45
项目4伺服驱动器工作原理 47
4.1 位置控制单元 47
4.2 速度控制单元 48
4.3 驱动单元 49
4.4 完整的电动机驱动器 49
项目5三菱伺服驱动器的硬件系统 52
5.1 产品规格与技术性能 52
5.2 电气连接总图 54
5.3 伺服驱动器引脚功能 56
5.4 伺服驱动器的接线 68
5.5 定位模块的应用 71
5.5.1 QD75定位模块特点 71
5.5.2 定位模块的选择 72
5.5.3 QDP1的使用 74
5.5.4 GX Configurator-QP的基本应用操作 76
5.6 运动控制CPU的应用 86
5.6.1 运动控制CPU简介 86
5.6.2 运动控制CPU的使用 89
项目6三菱伺服驱动器的操作与调试 128
6.1 状态、诊断、报警和参数模式的显示操作 128
6.1.1 概要 128
6.1.2 状态显示 129
6.1.3 诊断模式 131
6.1.4 报警模式 132
6.1.5 参数模式 134
6.1.6 外部输入／输出信号显示 135
6.2 参数设置 137
6.2.1 基本设置参数（No.PA□□） 137
6.2.2 增益滤波器参数（No.PB□□） 139
6.2.3 扩展设置参数（No.PC□□） 140
6.2.4 输入／输出设置参数（No.PD□□） 142
6.3 驱动器的调试 145
6.4 故障与报警处理 146
6.4.1 报警、警告一览表 146
6.4.2 报警的处理方法 148
6.4.3 警告处理方法 153
项目7伺服控制系统的应用 155
7.1 伺服移位角控制 155
7.2 定位机械手控制 159
7.3 定位跟踪控制 165
7.4 单轴伺服跟踪控制 170