第1章 绪论 1
1．1 铁道车辆的发展趋势 1
1．2 本书编写特点及其内容的简要说明 6
1．3 公式中符号与写法说明 8
第2章 轮轨滚动接触及蠕滑力计算 10
2．1 轮轨接触几何 11
2．2 蠕滑率的计算 16
2．3 法向接触问题 19
2．4 蠕滑力的计算 23
2．5 确定运动微分方程的蠕滑力项 36
第3章 铁道车辆的蛇行运动及其稳定性 39
3．1 铁道车辆蛇行运动概述 39
3．2 轮对的运动微分方程 47
3．3 轮对的固有振动特性 51
3．4 转向架的蛇行运动 57
3．5 整车的蛇行运动 73
第4章 车辆稳态曲线通过 77
4．1 线性稳态曲线通过 77
4．2 自导向径向转向架的理论基础 89
4．3 非线性稳态曲线通过 914
第5章 独立车轮转向架的导向原理 97
5．1 概述 97
5．2 传统轮对的轮轨接触力 97
5．3 磨损与导向 102
5．4 导向原理 106
5．5 独立车轮转向架样机开发实例 110
第6章 基于多体系统动力学建立运动方程 117
6．1 刚体运动学 117
6．2 多体刚体系统动力学 122
6．3 运动方程的线性化 131
6．4 算例 135
第7章 线性系统分析 143
7．1 状态空间表达式 143
7．2 转移矩阵 145
7．3 系统的稳定性 146
7．4 能控性与能观测性 150
7．5 频率响应 154
7．6 算例 155
第8章 车辆随机振动 164
8．1 随机过程的基本统计特征 164
8．2 线路不平顺与车辆激励 171
8．3 随机参数计算流程 174
8．4 线性系统分析 175
8．5 车辆振动的评定 182
8．6 线性系统算例 187
8．7 非线性系统分析 195
第9章 控制系统的设计方法 203
9．1 主动系统的几个原则性考虑 203
9．2 极点配置设计法 207
9．3 线性二次型最优设计法（里卡堤设计） 212
9．4 状态估计 216
9．5 算例 227
第10章 数字控制 238
10．1 引言 238
10．2 状态方程的离散化及其解 239
10．3 能控性与能观测性 243
10．4 控制器设计 244
10．5 离散状态观测器 245
10．6 离散系统卡尔曼滤波 246
10．7 算例：车辆上一根立杆的平衡 248
第11章 车辆动力学控制实例 251
11．1 半主动悬挂的工作原理 251
11．2 实例1：铁道车辆半主动减振系统的设计 254
11．3 实例2：汽车的最优和次优主动悬挂系统 261
11．4 实例3：铁道车辆主动悬挂的模拟试验研究 266
第12章 铁道车辆系统动力学的数值仿真 276
12．1 引言 276
12．2 铁道车辆系统动力学数值仿真的程序结构 276
12．3 建立铁道车辆系统动力学数值仿真模型的基本过程 278
12．4 车辆系统动力学仿真计算的实例 285
12．5 铁道车辆系统动力学数值仿真的发展趋势 288