第一章 引论 1
1.1常系数线性系统 2
1.2变系数线性系统 3
1.3非线性系统 6
1.4工程近似问题 8
1.5几个定义 8
1.6系统运动模型的辨识 11
1.7控制系统的质量指标 14
参考文献 16
第二章 系统分析的基本方法 17
2.1拉氏变换和反转公式 17
2.2用拉氏变换法解常系数线性微分方程 20
2.3关于正弦式驱动函数的讨论 22
2.4相空间内的几何概念 25
2.5控制系统运动规律的向表示 30
2.6函数空间（希尔伯特空间） 35
2.7泛函和算子 41
2.8数值计算和微分方程的数值解 49
2.9模拟技术 62
2.10函数方程的数值解与极值问题 66
参考文献 72
第三章 输入、输出和传递函数 74
3.1一阶系统 74
3.2传递函数的表示法 78
3.3一阶系统的一些例子 81
3.4二阶系统 87
3.5确定频率特性的方法 92
3.6由多个环节组成的系统 93
3.7反馈控制系统的概念及其传递函数 94
3.8交流系统 99
参考文献 102
第四章 控制系统分析 103
4.1稳定性定义及李雅普诺夫接方法 103
4.2常系数线性系统的稳定性及第一近似方法 109
4.3乃氏方法 114
4.4艾文思方法 117
4.5伯德方法 123
4.6多回路系统 125
4.7关于变系数线性系统的稳定性 127
4.8系统的静态精度分析 133
4.9短程火箭的运动 137
4.10线性系统的能观测性 145
4.11线性系统的能控性 148
参考文献 151
第五章 线性控制系统参数设计 153
5.1稳定区域 154
5.2对数频率法 156
5.3复合控制系统与稳态补偿 158
5.4控制装置参数选择 163
5.5极点配置问题 168
参考文献 173
第六章 协调控制 175
6.1单变量系统的控制 175
6.2多变量系统的控制 176
6.3互不影响的条件 180
6.4响应方程 183
6.5涡轮螺旋桨发动机的控制 184
6.6有加力燃烧的涡轮喷气发动机的控制 187
6.7多变量系统的协调控制 190
参考文献 193
第七章 非线性系统 194
7.1振荡伺服控制系统 195
7.2利用固有振荡的振荡控制伺服系统 199
7.3继电系统的周期运动及其稳定性 203
7.4非线性系统周期运动的对数分析法 209
7.5弱非线性系统 213
7.6非线性系统内的几种振荡状态 215
7.7参数激发和参数阻尼 217
7.8相平面全局分析法 219
7.9非线性元件的有益应用 227
参考文献 231
第八章 最速控制系统设计 233
8.1最优开关函数 234
8.2最速控制函数的特性 241
8.3特定的最速控制综合 249
8.4自点至域的最速控制 254
8.5控制装置的综合 259
8.6变系数系统的综合 264
8.7非线性系统综合举例 270
8.8最速控制函数的技术实现 275
参考文献 279
第九章 满足指定积分指标的控制系统设计 281
9.1基本概念 281
9.2几个实例 284
9.3古典变分法的应用 286
9.4决定最优控制的标准方程组 294
9.5附加限制时的最优控制和喷气发动机控制设计 301
9.6控制量受限制时的最优控制设计 305
9.7末端不固定时的最优控制 308
9.8最优控制函数综合举例 312
9.9短程火箭的最佳推力程序 316
9.10动态规划与最优控制原理 320
9.11拦截问题中的导引律 322
参考文献 331
第十章 离散控制系统 333
10.1离散系统的运动规律——差分方程式 335
10.2差分方程式解的特性 342
10.3离散拉氏变换与传递函数 350
10.4一种特殊情况下F（s）的计算 358
10.5闭路离散系统分析 362
10.6线性离散系统的综合 370
10.7最优控制函数的综合 373
10.8对固定的初始状态求最速控制 386
10.9具有其他指标的最优控制 389
参考文献 392
第十一章 有时滞的线性系统 395
11.1燃烧中的时滞 396
11.2时滞系统的运动规律 398
11.3时滞系统的运动稳定性 401
11.4萨奇（Satche）图 404
11.5有反馈伺服机构的火箭发动机的系统动力学性质 407
11.6没有反馈伺服机构时的不稳定性 410
11.7有反馈伺服机构时系统的稳定性 412
11.8利用萨奇图判断时滞系统稳定性的般准则 415
11.9频率法的稳定性准则 417
参考文献 419
第十二章 分布参数控制系统 421
12.1分布参数环节的数学描述 422
12.2分布参数环节的传递函数 427
12.3分布参数控制系统的构成和特点 436
12.4分布参数控制系统的稳定性 446
12.5带有常微分控制器的分布参数系统 457
12.6点测量、点控制的分布参数系统 470
12.7分布参数系统的能控性和能观测性 478
12.8满足给定积分指标的控制设计 485
12.9分布参数系统最优控制 491
12.10分布参数系统的最速控制 500
12.11等离子体约束的控制问题 506
12.12液浮陀螺温控问题 510
参考文献 518