目 录 1
第1章机器人的微控制器 1
1.1机器人的控制 2
1.2支持元件 4
1.3存储器和编程设备 9
1.4中 断 13
4.2机器人的C程序设计模板 1 15
1.5内置外围设备 15
1.6机器人与控制器的连接 18
第2章软件开发 21
2.1源文件、目标文件、库、连接器和十六进制文件 23
2.2汇编程序 25
2.3解释程序 28
2.4编译器 31
2.5模拟器和仿真器 36
2.6集成开发环境 39
第3章微芯公司PICmicro？系列微控制器 41
3.1 PICmicro系列微控制器及其特性 44
3.2应用软件开发工具 46
3.3基本电路要求 65
3.4 PIC16F627微控制器 70
3.5 EI Cheapo PICmicro系列微控制器编程器电路 102
第4章 微控制器的连接 111
4.1硬件接口顺序 113
4.3 PICmicro系列微控制器的原理性试验 119
4.4计算机间的通信 124
4.5 RS-232 126
4.6 RS-232终端仿真器HyperTerminal 131
4.7 PC与PICmicro微控制器间RS-232接口实例 135
4.8双向同步通信接口 145
4.9输出设备 149
4.10 LED显示 150
4.11让LED闪烁 152
4.12 PWM控制 160
4.13调节LED的亮度——ledpwm 162
4.14压电蜂鸣器与扬声器 171
4.15蜂鸣器 173
4.16 LCD 176
4.17 2线LCD的连接示例 184
4.18传感器 195
4.19探测传感器——触须 196
4.20触须消抖 200
4.21红外线障碍物检测 206
4.22红外线检测 208
4.23红外线遥控 214
4.24 Sony遥控接收器应用程序 217
4.25红外线检测与遥控功能集成 223
4.26超声测距 229
4.27超声应用接口示例 231
4.28光亮度传感器 240
4.29光亮度传感器举例 243
4.30声音传感器 254
4.31声音识别指令 258
4.32 H桥电机驱动器 263
4.33 Wallhug简单机器人平台 265
4.34速度计 279
4.35舵机 285
4.36使用舵机自制机器人平台 287
第5章赋予机器人生命 299
5.1实时操作系统 300
5.2状态机 313
5.3红外线遥控随机移动机器人 316
5.4行为编程 320
5.5神经网络与人工智能 325
第6章机器人系统设计 331
6.1确定对机器人的要求 333
6.2外围接口的选择 336
6.3元器件的选择和组装 337
6.4验证机器人运行 340
6.5发现并解决问题 342
6.6添加特性、功能和外围设备 345
附 录 347
附录A术语及其解释 347
附录B常用表格和数据 359
附录C微控制器选择表 367
附录D PICC Lite C语言和库函数说明 369
附录E有用的资源 384
索 引 397