前言 1
第一章转速负反馈单闭环直流调 1
速系统 1
第一节 直流电力拖动控制系统的基本 1
概念 1
一、直流电动机的调速方法 1
目录 1
二、直流调速系统的供电型式 2
三、电力拖动控制系统的技术指标 4
一、晶闸管变流器 7
第二节 V-M系统中的变流器和控制 7
单元 7
二、模拟型调节器 12
三、主回路电流和电压检测单元 15
四、转速检测单元 18
第三节 转速负反馈有静差调速 19
系统 19
一、开环调速系统的性能及存在的 19
问题 19
二、闭环调速系统的组成及静特性 20
性的比较 21
三、闭环系统静特性与开环系统机械特 21
四、反馈控制的基本特征 23
五、系统稳态参数计算 24
六、单闭环有静差调速系统的动态分析 26
第四节 转速负反馈无静差系统 31
一、积分调节器 31
二、比例积分调节器 33
第五节 其它反馈形式在调速系统 36
中的应用 36
一、电流截止负反馈 36
系统 39
二、电压负反馈电流补偿控制的调速 39
三、小容量有静差调速系统实例 41
小结 43
思考题与习题 44
第二章转速、电流双闭环直流调速 46
系统 46
第一节 转速负反馈系统存在的 46
问题 46
一、转速负反馈单闭环系统的缺点 46
二、生产工艺对调速系统的要求 47
一、双闭环系统的组成 49
模型 49
第二节 双闭环系统的结构及数学 49
三、电流负反馈的引入 49
二、双闭环系统的稳态分析 50
三、双闭环系统的数学模型 51
第三节 双闭环系统的跟随性能 52
一、具有限幅输出的PI调节器的动态 52
响应 52
二、双闭环调速系统的起动过程 53
第四节 双闭环系统的抗扰性能 58
一、抗负载扰动 58
二、抗电网电压扰动 58
续的自适应调节 59
三、转速超调的抑制 59
四、双闭环系统对主电路电流连续与断 59
小结 62
思考题与习题 63
第三章 直流调速系统的工程设计 65
方法 65
第一节 工程设计方法基本原理 65
一、设计方法的一般叙述 65
一、典型Ⅰ型系统 66
关系 66
第二节 典型系统参数和性能指标的 66
二、工程设计方法的基本指导思想 66
二、典型Ⅱ型系统 72
第三节 双闭环系统的动态设计 78
一、工程设计中的近似处理 78
二、调节器的选择 80
三、调节器的实现 83
四、双闭环系统的动态设计 86
五、转速调节器退饱和时转速超调量的 92
计算 92
第四节 设计实例 95
一、电流环的设计 96
二、转速环的设计 97
小结 99
思考题与习题 99
第四章可逆直流调速系统 101
第一节V-M系统的可逆线路及回馈 101
制动 101
一、晶闸管直流调速系统的可逆线路 101
二、V-M系统的回馈制动 103
一、环流及其种类 106
二、直流环流与配合控制 106
第二节 可逆系统中的环流分析 106
三、脉动环流及其抑制 108
第三节 有环流可逆调速系统 110
一、α=β配合控制的有环流可逆调速 110
系统 110
二、可控环流可逆调速系统 116
第四节 逻辑无环流可逆调速 121
系统 121
要求 122
一、系统的组成和工作原理 122
二、可逆系统对无环流逻辑控制器的 122
三、无环流逻辑控制器的组成原理 124
四、限制换向时电流冲击的环节 128
五、逻辑无环流系统的优缺点及其它 129
方案 129
小结 130
思考题与习题 131
一、张力控制的必要性 132
测方法 132
二、张力检测的方法 132
第一节 张力控制的必要性及张力检 132
稳速系统 132
第五章 多环控制系统和多电动机协调 132
第二节 张力控制系统 136
一、张力闭环系统的结构 136
二、张力控制系统设计实例 137
三、采用复合控制的收卷传动系统 141
小结 145
思考题与习题 145
第六章 直流脉宽调速系统 146
第一节 脉宽调制基本原理 146
一、脉宽调速的原理 146
二、不可逆PWM变换器 147
三、可逆PWM变换器 151
第二节 脉宽调速系统的控制 157
电路 157
一、脉冲宽度调制器 157
二、逻辑延时环节 162
三、基极驱动电路 163
第三节 电力晶体管脉宽调速系统 166
的有关问题 166
一、电流脉动量和转速脉动量 166
二、晶体管开关过程中的损耗 168
三、开关频率的选择 169
五、泵升电压限制电路 170
四、脉宽调制器和PWM变换器的传递 170
函数 170
第四节 脉宽调速系统实例 171
一、脉宽调制双环可逆调速系统 171
二、双机双轴两相推挽斩波调速 173
系统 173
小结 177
思考题与习题 177
第一节 位置检测和位置驱动 178
一、位置检测元件 178
第七章位置随动系统 178
二、相敏整流与滤波电路 183
三、放大电路 185
四、执行机构 186
第二节 位置随动系统的控制方案和 187
基本类型 187
一、位置随动系统的控制方案 187
二、位置随动系统的基本类型 191
第三节 位置随动系统的控制性能与 195
校正设计 195
一、系统组成及数学模型 195
三、系统的稳态性能分析 198
二、系统的自动调节过程 198
四、系统的动态性能分析 199
五、系统的校正设计 200
第四节 位置随动系统的特殊问 203
题 203
一、“失步”问题 203
二、低速运行平稳性问题 204
三、减速器的速比选择与分配问题 207
四、减速器的弹性和间隙问题 208
小结 210
思考题与习题 211
测试 212
第八章基础实验指导书 212
实验一 直流调速系统参数的 212
实验二 单闭环直流调速系统性能的 217
测试 217
实验三 双闭环直流调速系统的性能 220
测试 220
第九章课程设计指导书 224
第一节 课程设计大纲 224
第二节课程设计任务 225
第三节课程设计资料 227
参考文献 237