第一章 绪论 1
1.1 机械工程控制论的研究对象与任务 1
1.2 系统及其模型 4
1.3 反馈 7
1.4 系统的分类及对控制系统的基本要求 12
1.5 机械制造的发展与控制理论的应用 15
1.6 控制理论发展的简单回顾 18
1.7 本课程的特点与学习方法 21
习题 22
第二章 系统的数学模型 26
2.1 系统的微分方程 27
2.2 系统的传递函数 33
2.3 系统的传递函数方框图及其简化 47
2.4 反馈控制系统的传递函数 55
2.5 相似原理 58
习题 62
第三章 时间响应分析 67
3.1 时间响应及其组成 67
3.2 典型输入信号 70
3.3 一阶系统 71
3.4 二阶系统 74
3.5 高阶系统 85
3.6 系统误差分析与计算 88
3.7 δ函数在时间响应中的作用 95
习题 100
第四章 频率特性分析 104
4.1 频率特性概述 104
4.2 频率特性的图示方法 111
4.3 闭环频率特性 132
4.4 频率特性的特征量 133
4.5 最小相位系统与非最小相位系统 135
习题 137
第五章 系统的稳定性 140
5.1 系统稳定性的初步概念 140
5.2 Routh（劳斯）稳定判据 145
5.3 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 151
5.4 Bode（伯德）稳定判据 163
5.5 系统的相对稳定性 166
习题 171
第六章 系统的性能指标与校正 174
6.1 系统的性能指标 174
6.2 系统的校正 179
6.3 串联校正 180
6.4 PID校正 190
6.5 反馈校正 198
6.6 顺馈校正（或称顺馈补偿） 201
6.7 关于系统校正的一点讨论 202
习题 203
第七章 非线性系统初步 205
7.1 概述 205
7.2 描述函数法 210
7.3 相平面分析法 221
习题 236
第八章 线性离散系统 239
8.1 概述 239
8.2 信号的采样与采样定理 242
8.3 Z变换与Z反变换 246
8.4 离散系统的传递函数 252
8.5 线性离散系统的稳定性分析 259
8.6 离散系统的校正与设计 263
习题 267
第九章 系统辨识初步 271
9.1 系统辨识的基本概念 271
9.2 系统辨识的频率特性法 273
9.3 单位脉冲响应估计 279
9.4 系统辨识的差分方程法＊ 282
9.5 机械系统辨识实例 290
习题 295
第十章 控制系统的计算机辅助分析 297
10.1 线性系统的数学模型 297
10.2 Runge-Kutta（龙格-库塔）数值解法 299
10.3 线性系统的计算机仿真 301
10.4 线性系统频率特性的计算机辅助分析 308
10.5 非线性系统的计算机仿真 315
10.6 动态仿真工具SIMULINK简介 325
参考文献 330