1 基本概念及基本定理 1
1.1 约束及其分类 1
1.2 广义坐标、广义速度和广义加速度 6
1.3 可能位移、实位移和虚位移 10
1.4 虚位移原理 14
2 动力学普遍方程和拉格朗日方程 39
2.1 动力学普遍方程 39
2.2 第二类Lagrange方程 42
2.3 第二类Lagrange方程的首次积分 54
2.4 第二类Lagrange方程的降阶（罗司方程） 60
3 拉格朗日方程在其它方面的应用 75
3.1 动约束反力的求法 75
3.2 确定系统的相对平衡位置 76
3.3 用Lagrange方程解决碰撞问题 78
3.4 Lagrange方程在耗散系统中的应用 82
3.5 Lagrange方程在电学系统和机电系统中的应用 84
4.1 Hamilton正则方程 93
4 哈密顿正则方程 93
4.2 Hamilton函数的物理意义及正则方程的首次积分 97
4.3 位形空间、状态空间与相空间的概念 101
4.4 正则变换 103
4.5 Hamilton-Jacobi方程 112
5 力学的变分原理 132
5.1 变分原理概述 132
5.2 Hamilton原理 136
5.3 微分变分原理 144
5.4 基于变分原理的直接解法 151
6 非完整系统动力学方程 161
6.1 第一类Lagrange方程 161
6.2 一阶线性非完整系统的Lagrange方程 168
6.3 非完整系统的阿贝尔方程 174
6.4 建立动力学方程的Kane方法 184
参考文献 197