目 录 1
第一章概论 1
1-1概述 1
1-2控制理论在工程中的应用 2
1-3自动控制系统的基本概念 4
习题 9
第二章线性系统的数学模型 10
2-1引言 10
2-2控制系统微分方程的建立 11
2-3传递函数 15
2-4非线性数学模型线性化 17
2-5典型环节的数学模型 18
2-6方框图 23
2-7信号流图 29
习题 34
第三章控制系统的时域分析 38
3-1典型输入信号 38
3-2一阶系统的过渡过程 40
3-3二阶系统的过渡过程 42
3-4高阶系统的过渡过程 50
3-5线性系统的稳定性 54
3-6控制系统的稳态误差 61
3-7稳态误差的计算 63
习题 68
第四章根轨迹法 71
4-1根轨迹的基本概念 71
4-2绘制根轨迹的基本条件和基本规则 73
4-3广义根轨迹 87
4-4正反馈零度根轨迹绘制 89
4-5利用根轨迹法分析系统的暂态响应 92
4-6利用根轨迹法分析控制系统 94
4-7增加开环零极点对系统根轨迹的影响 97
4-8应用MATLAB绘制根轨迹 99
习题 102
5-1频率特性 105
第五章控制系统的频率特性 105
5-2典型环节的频率特性 110
5-3系统开环频率特性的绘制 117
5-4Nyquist稳定判据和系统的相对稳定性 128
5-5闭环系统的频域性能 142
习题 147
第六章控制系统的校正 151
6-1概述 151
6-2线性系统的基本控制规律 153
6-3相位超前校正装置和相位迟后校正装置及其特性 159
6-4串联校正 164
6-5反馈校正 172
6-6复合校正 176
习题 180
第七章非线性系统的分析 183
7-1关于非线性系统的基本概念 183
7-2相平面法 187
7-3相平面分析 203
7-4描述函数法 214
7-5非线性系统的描述函数分析 223
习题 228
第八章采样控制系统 231
8-1采样控制系统引论 231
8-2采样过程及采样定理 232
8-3保持器 235
8-4差分方程 238
8-5 z变换 239
8-6脉冲传递函数 247
8-7线性采样系统的稳定性分析 252
8-8采样系统的稳态误差分析 256
8-9采样系统的暂态响应与脉冲传递函数极点、零点分布的关系 257
8-10最少拍采样控制系统设计 262
习题 268
参考文献 270