目录 1
第一章 Lyapunov稳定性理论 1
第一节 Lyapunov稳定性定义 1
第二节 Lyapunov稳定性定理 6
第三节 实际动态系统的稳定性与性能 7
第二章 匹配不确定线性系统的鲁棒控制 11
第一节 概述 11
第二节 对不确定项进行补偿的鲁棒控制 15
第三节 变结构鲁棒控制 21
第四节 连续型鲁棒控制 32
第五节 匹配不确定线性系统的鲁棒自适应控制 36
第三章 不匹配不确定线性系统的鲁棒控制 41
第一节 概述 41
第二节 基于Riccati型方程的鲁棒控制设计 46
第三节 不确定线性系统的H∞鲁棒控制 55
第四节 不匹配不确定线性系统的变结构鲁棒控制 68
第四章 不确定非线性系统的鲁棒控制 85
第一节 概述 85
第二节 相对阶为n的不确定非线性系统的鲁棒控制 95
第三节 推广匹配不确定非线性系统的鲁棒控制 124
第四节 不确定非线性系统模糊自适应鲁棒控制耗散方法设计 134
第五节 一类不确定非线性系统自适应模糊跟踪控制 140
第五章 船舶航向自动舵的鲁棒控制器设计 149
第一节 船舶航向控制系统的数学模型 149
第二节 船舶航向自动舵的传统设计 154
第三节 船舶航向的变结构控制自动舵设计 157
第四节 船舶航向鲁棒和鲁棒自适应PID型自动舵的设计 162
第五节 船舶航向非线性系统的鲁棒控制 167
第六节 船舶航向的非线性鲁棒自适应控制 171
第七节 船舶航向非线性系统的输出反馈自适应鲁棒控制 175
第六章 船舶减摇鳍系统的鲁棒控制设计 181
第一节 船舶减摇鳍系统的数学模型 181
第二节 船舶减摇鳍系统的变结构鲁棒控制 186
第三节 船舶减摇鳍系统的变结构自适应鲁棒控制 191
第四节 船舶减摇鳍不确定非线性系统的自适应鲁棒模糊控制 195
第五节 船舶减摇鳍不匹配不确定系统的变结构鲁棒控制 200
第六节 船舶减摇鳍非线性系统模糊自适应鲁棒控制耗散设计 206
参考文献 210