目录 1
前言 1
一、工业机械手概述 1
（一）工业机械手的组成 1
（二）工业机械手的分类 3
（三）工业机械手的自由度及座标型式 3
（四）工业机械手的规格参数 4
二、十种工业机械手 5
（一）油泵凸轮轴加工自动线机械手 5
（二）电动机座加工自动线卸料机械手 17
（三）数控卧式镗铣床自动换刀机械手 26
（四）立式精锻机自动上料机械手 35
（五）气动通用机械手 50
（六）60吨冲床上料机械手 69
（七）多工位冲床专用机械手 73
（八）程控通用机械手 80
（九）630吨压铸机自动浇铸机械手 95
（十）缝纫机针抛光自动线机械手 99
三、工业机械手部分机械结构 112
（一）手臂等部分结构 112
1．注塑机下料机械手手臂 112
2．C615车床上料机械手 113
3．摩擦压力机模锻出模机械手 114
4．10吨锤装卸料机械手 115
5．冲床上料机械手 116
6．车床上下料机械手 117
7．摇臂式气动卸料机械手 118
8．仿形车床上（或下）料机械手 119
9．冷挤齿轮机床上下料机械手 120
（二）夹持式及吸附式手部结构 123
1．滑槽杠杆外夹式手部 123
2．弹簧外夹式手部 124
3．簧片外夹式手部 124
5．弹簧外夹式手部 125
4．弹簧内撑式手部 125
6．三指回转型外夹式手部 126
7．单指平移型外夹式手部 126
8．两指平移型外夹式手部 127
9．重力外夹式手部 128
10．气流负压吸盘吸附式手部 129
11．真空吸盘吸附式手部 130
12．电磁吸盘吸附式手部 131
四、附录 夹持式手部驱动力计算 132
（一）理论驱动力的计算 132
（二）实际驱动力的计算 132