第1部分 绪论 1
第1章 基本概念 1
1.1 电子战 1
1.1.1 电子战定义 1
1.1.2 电子战作战对象 1
1.1.3 电子战用途 2
1.1.4 电子战内涵 3
1.1.5 电子战主要功能 4
1.1.6 综合电子战概念 6
1.2 电子战分类 6
1.3 无源定位 8
1.3.1 无源定位的概念 8
1.3.2 无源定位的特点 8
1.3.3 无源定位的用途 10
1.4 无源定位分类 10
1.5 参考文献 12
第2章 定位系统 13
2.1 引言 13
2.2 系统组成 13
2.2.1 系统分类 13
2.2.2 系统组成 15
2.2.3 主要指标 16
2.3 关键技术 18
2.3.1 主要关键技术 18
2.3.2 重频模糊问题 21
2.4 观测量 21
2.4.1 波达方向 21
2.4.2 波达时间 23
2.4.3 波达频率 24
2.4.4 波达幅度 26
2.5 定位体制 26
2.5.1 双站测向交叉定位 28
2.5.2 三站时差二维双曲线定位 29
2.5.3 双站测向时差混合定位 30
2.6 参考文献 30
第3章 性能度量 32
3.1 引言 32
3.2 定位误差 32
3.2.1 统计定位误差 32
3.2.2 概率定位误差 34
3.2.3 几何精度稀释 37
3.2.4 克拉美-罗界 38
3.3 系统复杂度 39
3.3.1 测站数量 39
3.3.2 系统研制成本 40
3.3.3 定位时间 40
3.4 参考文献 41
第4章 时间校准 42
4.1 引言 42
4.2 常用时间标准 43
4.3 时间同步概述 43
4.4 时间同步指标 45
4.5 时间间隔测量 47
4.6 时间同步技术 47
4.6.1 搬运钟法 48
4.6.2 主站授时法 51
4.6.3 授时中心法 57
4.7 参考文献 60
第5章 空间校准 61
5.1 引言 61
5.2 常用坐标系 61
5.2.1 空间大地坐标系 61
5.2.2 空间大地直角坐标系 62
5.2.3 测站测量坐标系 62
5.2.4 地心坐标系 64
5.2.5 参心坐标系 66
5.2.6 载体地理坐标系 67
5.2.7 载体坐标系 67
5.3 不同坐标系之间的转换 69
5.3.1 大地坐标系（L,B,H）→大地直角坐标系（X,Y,Z） 69
5.3.2 大地直角坐标系（X,Y,Z）→大地坐标系（L,B,H） 71
5.3.3 大地直角坐标系（X,Y,Z）→测量直角坐标系（x,y,z） 72
5.3.4 测量直角坐标系（x,y,z）→大地直角坐标系（X,Y,Z） 73
5.3.5 测量直角坐标系（x,y,z）→测量球坐标系（θ,ψ,r） 73
5.3.6 测量球坐标系（θ,ψ,r）→测量直角坐标系（x,y,z） 74
5.3.7 载体坐标系（xb,yb,zb）→测量直角坐标系（x,y,z） 74
5.3.8 测量直角坐标系（x,y,z）→载体坐标系（xb,yb,zb） 75
5.4 直角坐标系的平移与旋转 75
5.4.1 平移变换 75
5.4.2 旋转变换 75
5.5 参考文献 79
第2部分 参数测量 80
第6章 频率测量 80
6.1 引言 80
6.2 信号模型 81
6.3 窄带频率估计原理 82
6.3.1 线性预测（LP）频率估计算法 82
6.3.2 加权最小二乘（WLS）频率估计算法 84
6.3.3 约束最优化频率估计算法 85
6.4 高精度频率估计 86
6.4.1 线性预测与最小二乘频率估计 86
6.4.2 线性预测与约束加权最小二乘频率估计 91
6.4.3 复单音频率信号的线性预测与加权最小二乘频率估计 92
6.5 傅里叶变换频率估计 94
6.6 参考文献 95
第7章 时差估计 97
7.1 引言 97
7.2 最小熵时延估计 97
7.2.1 信息熵 98
7.2.2 最小熵时延估计 99
7.2.3 语音信号的时延估计 101
7.3 参数化时延估计 102
7.3.1 广义互相关算法 102
7.3.2 参数化时延估计算法 103
7.4 自适应时延估计 107
7.4.1 最小二乘时延估计算法 107
7.4.2 自适应数字时延跟踪识别算法 111
7.5 精确时延估计 113
7.5.1 分数延迟滤波器 114
7.5.2 Lagrange内插FIR滤波器 115
7.5.3 算法收敛性分析 118
7.6 MVDR互谱时延估计 120
7.7 参考文献 122
第8章 角度测量 125
8.1 引言 125
8.2 振幅法测向 125
8.2.1 波束搜索法测向 125
8.2.2 全向振幅单脉冲测向 128
8.2.3 多波束测向技术 131
8.3 相位法测向 132
8.3.1 数字式相位干涉仪测向技术 133
8.3.2 线性相位多模圆阵测向技术 135
8.3.3 干涉仪测向解模糊算法 137
8.4 自适应波束形成器 144
8.5 信号子空间与噪声子空间 149
8.6 多重信号分类（MUSIC） 151
8.6.1 基本MUSIC算法 151
8.6.2 解相干MUSIC算法 153
8.6.3 求根MUSIC算法 155
8.6.4 酉Root-MUSIC算法 156
8.7 旋转不变技术（ESPRIT） 160
8.7.1 基本ESPRIT算法 160
8.7.2 ESPRIT算法的另一种形式 164
8.7.3 酉ESPRIT算法 169
8.8 极大似然估计算法 176
8.8.1 极大似然估计检测器 177
8.8.2 交替投影算法 179
8.8.3 多项式法 182
8.9 参考文献 183
第3部分 目标定位 187
第9章 基本定位算法 187
9.1 引言 187
9.2 梯度下降法 187
9.3 线性均方估计 192
9.4 最小二乘估计 194
9.5 参考文献 196
第10章 三角定位 197
10.1 引言 197
10.2 测向交叉定位原理 197
10.3 最小二乘距离误差定位算法 200
10.3.1 布朗最小二乘三角定位算法 200
10.3.2 半球最小二乘误差估计定位算法 203
10.3.3 Pages-Zamora最小二乘定位算法 206
10.3.4 总体最小二乘定位算法 208
10.4 最小均方误差估计 210
10.4.1 动态系统 210
10.4.2 线性最小均方误差估计 212
10.4.3 基于线性模型的目标方位估计 215
10.4.4 卡尔曼滤波法 217
10.5 广义方位角法 225
10.5.1 问题描述 225
10.5.2 梯度和协方差矩阵结构 227
10.5.3 迭代过程的开始和结束以及估计误差特性 228
10.6 最大似然定位算法 229
10.6.1 基于最大似然估计的三角测量算法 231
10.6.2 最大似然算法的比较 234
10.6.3 STansfield定位估计的偏差和方差 237
10.7 纯方位目标运动分析 238
10.7.1 目标运动分析 238
10.7.2 目标状态与参数估计方法 245
10.8 三角定位中的误差分析 252
10.8.1 三角定位的几何精度因子（GDOP） 252
10.8.2 测向误差 253
10.8.3 纯方位定位中偏差的影响 253
10.8.4 噪声背景下基于LOB信息的融合定位 256
10.8.5 航线误差的影响 257
10.9 参考文献 260
第11章 二次定位 264
11.1 引言 264
11.2 TDOA定位技术 264
11.2.1 TDOA 265
11.2.2 基于TDOA的定位 267
11.2.3 非线性最小二乘 271
11.2.4 根据相位数据估计TDOA 271
11.2.5 TDOA测量精度 275
11.2.6 噪声背景下的时差定位 285
11.2.7 时差定位的精度因子 288
11.2.8 测量偏差对TDOA定位的影响 291
11.2.9 运动对TDOA位置估计的影响 293
11.3 差分多谱勒定位 296
11.3.1 差分多谱勒 296
11.3.2 差分多谱勒定位的精度 299
11.3.3 最大似然差分多谱勒定位算法 300
11.3.4 互模糊函数 305
11.3.5 噪声背景下利用相位数据估计正弦信号的差分多普勒 305
11.3.6 运动对差分多谱勒位置估计的影响 309
11.4 距离差定位方法 312
11.4.1 最小二乘距离差法 312
11.4.2 基于可行二重向量的距离差定位法 318
11.5 无源定位系统的统计特性分析 327
11.5.1 估计方法 328
11.5.2 估计精度 331
11.5.3 二维估计 334
11.5.4 双曲线定位系统 338
11.5.5 测向定位系统 345
11.5.6 其他定位方法 354
11.6 参考文献 355
第12章 单站定位 359
12.1 引言 359
12.2 飞越目标定位法 359
12.2.1 飞越目标定位法 360
12.2.2 方位/俯仰定位法 360
12.3 基于DOA和TOA测量的单站无源测距定位技术 361
12.3.1 实现单站无源定位的一种思路 361
12.3.2 利用DOA及TOA测量定位的数学推导 365
12.3.3 定位跟踪算法 368
12.4 基于相位差变化率的单站无源定位 374
12.4.1 定位原理 374
12.4.2 定位误差分析 377
12.4.3 EKF定位算法 378
12.4.4 可观测性分析 379
12.5 基于多普勒变化率的单站无源定位 381
12.6 基于电离层反射的单站无源定位 383
12.6.1 电离层反射无源单站定位技术 384
12.6.2 地球曲率的影响 386
12.6.3 采用倒谱计算TDOA 387
12.6.4 基于MUSIC倒谱的单站定位 388
12.6.5 电离层对定位结果的影响 391
12.7 参考文献 392
第13章 外辐射源照射定位 394
13.1 引言 394
13.2 外辐射源定位的特点 395
13.3 双基地工作原理 396
13.4 关键技术 397
13.5 定位方程 398
13.6 目标位置解算 400
13.7 定位精度分析 401
13.8 参考文献 404
第4部分 目标跟踪 405
第14章 线性滤波算法 405
14.1 引言 405
14.2 线性跟踪模型 405
14.3 卡尔曼滤波算法 406
14.3.1 最小均方误差估计 406
14.3.2 卡尔曼滤波算法 408
14.3.3 卡尔曼滤波算法处理流程 410
14.4 α-β与α-β-γ滤波算法 411
14.4.1 α-β滤波算法 412
14.4.2 α-β-γ滤波算法 413
14.5 扩展卡尔曼滤波算法 414
14.5.1 滤波模型 415
14.5.2 线性化EKF滤波的误差补偿 418
14.5.3 扩展卡尔曼滤波中的注意问题 419
14.6 不敏卡尔曼滤波算法 419
14.6.1 不敏变换 419
14.6.2 滤波模型 421
14.6.3 贝叶斯滤波 421
14.7 粒子滤波 423
14.7.1 序贯重要性采样法 423
14.7.2 优选重要性密度函数法 426
14.7.3 重采样法 427
14.8 参考文献 428
第15章 机动目标跟踪 430
15.1 引言 430
15.2 具有机动检测的跟踪算法 431
15.2.1 可调白噪声模型 431
15.2.2 变维滤波算法 432
15.2.3 输入估计法 433
15.3 自适应跟踪算法 436
15.3.1 多模型算法 436
15.3.2 Singer模型算法 437
15.3.3 当前统计模型算法 440
15.3.4 交互式多模型算法 442
15.3.5 Jerk模型算法 444
15.4 机动目标跟踪算法性能比较 446
15.5 小结 446
15.6 参考文献 447
附录 缩略语 448