第一章 自动控制系统的基本概念 1
第一节 开环控制系统与闭环控制系统 1
第二节 闭环控制系统的组成和基本环节 5
第三节 对反馈控制系统的基本要求 6
第四节 自动控制系统的类型 8
习题 11
第二章 自动控制系统的数学模型 13
第一节 动态微分方程式的编写 13
第二节 非线性数学模型的线性化 20
第三节 传递函数 23
第四节 系统动态结构图 34
第五节 系统传递函数和结构图的变换 37
第六节 信号流图 46
习题 53
第三章 自动控制系统的时域分析 58
第一节 自动控制系统的时域指标 58
第二节 脉冲响应函数 61
第三节 二阶系统的阶跃响应 62
第四节 闭环传递函数具有零点的二阶系统的暂态响应 72
第五节 三阶系统的暂态响应 76
第六节 高阶系统的暂态响应 82
第七节 自动控制系统的代数稳定判据 83
第八节 稳态误差 93
习题 104
第四章 根轨迹法 108
第一节 根轨迹法的基本概念 109
第二节 根轨迹的绘制法则 111
第三节 用根轨迹法分析系统的暂态特性 133
第四节 用根轨迹法设计系统 137
习题 157
第五章 频率法 160
第一节 频率特性的基本概念 160
第二节 频率特性的表示方法 162
第三节 典型环节的频率特性 165
第四节 系统开环频率特性的绘制 176
第五节 用频率法分析控制系统的稳定性 183
第六节 系统暂态特性和开环频率特性的关系 196
第七节 闭环系统频率特性 204
第八节 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 211
习题 213
第六章 用频率法设计系统 216
第一节 一般概念 216
第二节 串联引前（微分）校正 218
第三节 串联迟后（积分）校正 226
第四节 串联迟后-引前（积分-微分）校正 233
第五节 具有时滞环节的系统的串联校正 240
第六节 用并联校正装置设计系统 242
第七节 前馈校正 253
习题 256
第七章 非线性系统 257
第一节 非线性特性及其影响 257
第二节 描述函数法 259
第三节 相平面法 275
第四节 最佳控制 290
习题 294
第八章 采样控制系统 297
第一节 采样控制系统概述 297
第二节 采样过程及采样定理 299
第三节 z变换 310
第四节 脉冲传递函数 323
第五节 扩展z变换 333
第六节 采样系统时域分析 339
第七节 采样系统的根轨迹法 348
第八节 采样控制系统的稳态误差 352
第九节 采样系统的频域分析 356
第十节 采样系统的校正 360
习题 378
附录 拉普拉斯变换 382
参考文献 393