第1章 可编程序控制器（PLC） 1
1.1基于SoMachine控制平台的PLC硬件基础 1
1.1.1 M218 PLC硬件 1
1.1.2 M238 PLC硬件 2
1.1.3 M241PLC硬件 3
1.1.4 M251PLC硬件 5
1.1.5 M258 PLC硬件 6
1.2 SoMachine软件基础 7
1.3 SoMachine软件与硬件的应用 8
1.3.1如何在SoMachine V4.1中列出未使用的变量 8
1.3.2如何创建自定义库文件 9
1.3.3如何传输文件至控制器存储区 13
1.3.4如何在SoMachine V3.1中更新Lexium 23 Plus库文件至V1.1.5.0 15
1.3.5 Lexium 23 Plus库文件在安装后找不到Lexium 23的解决方法 17
1.3.6 RETAIN与PERSISTENT断电数据类型 19
1.3.7功能块与扩展功能 21
1.3.8函数功能 21
1.3.9结构体与扩展功能 23
1.3.10枚举功能 25
1.3.11网络变量表通信 26
1.3.12保持型变量在程序下载时仍保持数据不变的方法 31
1.3.13在SoMachine V3.x安装完成M218插件后报错的解决方法 31
1.3.14 SoMachine使用技巧 32
1.3.15 SoMachine网关通信问题 35
1.3.16全局变量表（GVL）的监控 38
1.3.17如何在SoMachine V3.1中对SoftMotionWin进行仿真 40
1.3.18如何在SoMachine V4.1中对SoftMotionWin进行仿真 42
1.3.19如何在SFC（顺序功能图）程序执行时直接跳至初始步 44
1.3.20 SoMachine PLC与HMI的Modbus地址转换 47
1.3.21字符串占用地址 49
1.3.22 SoMachine PLC的默认IP地址 50
1.3.23如何修改M2x8 PLC的SN地址 50
1.3.24如何修改M2x8串口的通信参数 51
1.3.25如何查看SoMachine PLC的负载率 52
1.3.26 SFC编程语言中步动作的定义 52
1.3.27程序下载器（TM2USBABDEV1）的使用 54
1.3.28 SoMachine PLC如何通过外部通信控制运行与停止 56
1.3.29 SoMachine PLC如何通过外部输入信号控制运行与停止 56
1.4自定义库的应用 58
1.4.1 Modbus和Modbus TCP功能块 58
1.4.2 RTCCompareDate功能块 62
1.4.3 Lexium 23 Plus脉冲与工程单位的换算功能块 63
1.4.4十六进制至单精度浮点数的换算功能块 63
1.5 Modbus与ASCII通信的应用 64
1.5.1使用Modbus IOScanner时的注意事项 64
1.5.2标准Modbus读写功能块说明 69
1.5.3使用ASCII方式实现ModbusASCII的通信 73
1.5.4 M218与LXM23 D的Modbus通信时遇到限位报AL185错误的解决方法 76
1.5.5 M2x8与ATV303的Modbus通信 77
1.5.6 M2x8与国产电能表的通信 81
1.6 CANopen通信的应用 83
1.6.1如何判断CANopen总线上从站的通信状态 83
1.6.2 M238与ATV312的CANopen总线通信 84
1.6.3 M238与LXM23 A的CANopen（PLCopen模式）总线通信 87
1.6.4 M238与LXM23 A的CANopen（Pr模式）总线通信 88
1.6.5 M238与LXM23A的CANopen通信时的注意事项 92
1.6.6 LX M23 A在PLCopen功能块控制模式下出现AL111报警的解决方法 93
1.7 Modbus TCP通信的应用 93
1.7.1 M258 PLC之间的Modbus TCP无线通信 93
1.7.2 M241（客户端）与M221PLC（服务器）的Modbus TCP通信 97
1.7.3 M221（客户端）与M241PLC（服务器）的Modbus TCP通信 100
1.7.4如何在线诊断以太网的连接状态 101
1.7.5如何关闭以太网的错误指示灯 102
第2章 人机界面（HMI） 103
2.1 HMI硬件基础 103
2.1.1 GXO HMI硬件 103
2.1.2 GTO HMI硬件 104
2.1.3 GTU HMI硬件 104
2.2 Vijeo Designer软件的应用 104
2.2.1 Vijeo Designer配方的上载 104
2.2.2 Vijeo Designer输入安全性密码时提示“Vijeo Runtime Error”的解决方法 106
2.2.3报警信息的数据记录 107
2.2.4系统事件记录 107
2.2.5事件组 110
2.2.6参考地址 110
2.2.7数据记录 112
2.2.8 Web Gate操作 112
2.2.9如何读取U盘中的加工数据 124
2.2.10为什么要恢复操作系统 127
2.2.11与西门子公司PLC的MPI通信注意事项 128
2.2.12标准Modbus通信注意事项 128
2.2.13报警设置 129
2.3实例应用 131
2.3.1GXO与西门子公司S7-300 PLCMPI通信显示0A报警代码的解决方法 131
2.3.2 GXO与汇川公司PLC的ModbusRTU通信 131
2.3.3 GXO通过Java函数与拓安信公司电磁流量计的通信 132
2.3.4 XBTGT与安川公司MP2300 PLC通过MemoBus协议通信 135
2.3.5 XBTGT与西门子公司S7-300PLC的Profibus DP通信 136
第3章 伺服系统 138
3.1伺服系统硬件基础 138
3.1.1 Lexium 23 Plus硬件 138
3.1.2 Lexium 32硬件 138
3.2 Lexium 23 Plus的应用 139
3.2.1 Lexium 23 Plus增益参数计算软件 139
3.2.2 Lexium 23 Plus转矩限制功能 139
3.2.3 Lexium 23 Plus的P0-09等监控参数的设置 142
3.2.4 Lexium 23 Plus与Lexium 32的PTO功能的区别 146
3.2.5 Lexium 23 Plus制动电阻的选择与参数设置 148
3.2.6 Lexium 23 Plus检测编码器通信是否干扰的方法 148
3.2.7 Lexium 23 Plus报警问题汇总 149
3.2.8 Lexium 23 Plus AL401报警的解决方法 151
3.2.9 LXM23A的AL201报警重现与解决方法 151
3.2.10 LXM23A在CANMotion通信下限位方向的问题 153
3.2.11 LXM23A如何在Pr模式下通过CANopen总线控制时在线修改速度与位置 155
3.2.12 LXM23A通过PLCopen功能块控制时无法使能的解决方法 156
3.2.13 LXM23A点动有时不动作的解决方法 156
3.2.14 LXM23A在CANopen模式下的原点回归方式 157
3.2.15 LXM23A在CANMotion模式下的原点回归方式 161
3.2.16 LXM23A在Pr模式下运行JOG停止时无减速过程的解决方法 166
3.2.17 LXM23A在CANMotion通信时AL180报警处理方法 167
3.2.18 LXM23A在CANopen通信时AL180报警处理方法 168
3.3 Lexium 32的应用 169
3.3.1 Lexium CT专家模式设置 169
3.3.2 Lexium 32制动电阻的选择与参数设置 171
3.3.3 Lexium 32M如何配置第二块编码器卡 171
第4章 变频器 174
4.1变频器硬件基础 174
4.1.1 ATV303硬件 174
4.1.2 ATV32硬件 174
4.1.3 ATV61硬件 175
4.1.4 ATV61F硬件 175
4.1.5 ATV71硬件 175
4.2 ATV3xx的应用 176
4.2.1 ATV32应用于高速电机（电主轴）时的参数调试步骤 176
4.2.2 ATV303使用通信启停内部PID控制设置说明 186
4.2.3 ATV312驱动电主轴OCF报警与停止后反转的解决方法 187
4.3 ATV61与ATV 71的应用 187
4.3.1 ATV71处于发电状态时的面板显示电源电压比较高是怎么回事 187
4.3.2 ATV71起重提升宏垂直升降应用中起动或停止时有缓冲现象的处理方法 187
4.3.3 ATV71的AO设置为ORS（有符号斜坡）或者是OFS（＋/-输出频率）的功能区别 188
4.3.4 ATV71Plus柜式变频器与AFE（能量回馈单元）的调试步骤 188
4.3.5 AC 380V变频器驱动AC 220V的三相异步电机设置 196
4.3.6如何判断ATV61与ATV71变频器制动单元是否工作正常 197
第5章 运动控制器 198
5.1基于SoMachine控制平台的运动控制器硬件基础 198
5.1.1 LMC058硬件 198
5.1.2 LMC078硬件 198
5.2 CANopen与CANMotion通信的应用 199
5.2.1 LMC058与LXM23 A的CANopen与CANMotion通信 199
5.2.2 LMC058在与LXM23A的CANMotion通信时重启读取到轴错误的处理方法 202
5.2.3 LMC058与LXM23A在CANMotion通信下监控实时转矩与电流 202
5.2.4 LMC058与LXM23 A在CANMotion通信下如何对总线进行通信复位 204
5.2.5如何在线修改LMC058中SoftMotion轴的机械参数 205
5.3电子凸轮功能的应用 208
5.3.1电子凸轮相关参数说明 208
5.3.2如何在线创建电子凸轮 212
5.3.3如何在线切换电子凸轮 216
5.3.4如何在线修改电子凸轮的坐标 216
5.4 CNC功能的应用 217
5.4.1 LMC058中的常用G代码功能说明 217
5.4.2如何在SoMachine的CNC编辑器中直接使用带变量的G代码指令 224
5.4.3 LMC058读取并执行U盘上的NC文件 229
5.4.4如何在SoMachine的NC文件中直接使用带变量的G代码指令 232
5.4.5在LMC058中SMC_ Interpolator功能块的应用 234
5.4.6 LMC058在使用CNC功能时的8轴控制 235
5.4.7 LMC058执行CNC文件时的多通道控制 238
5.4.8如何在LMC058中显示正在执行的G代码行 241
5.4.9 SCARA在LMC058中的应用 242
5.4.10如何在线切换CNC文件的执行 244
5.4.11如何在LMC058中动态创建G00和G01代码文件 247
5.4.12如何在LMC058中指定圆弧的起点与终点坐标以及半径动态创建G代码文件 249
5.4.13使用CAD/CAM软件转换成G代码文件时的注意事项 253