第1章 体内毫米机器人 1
1.1 简介 1
1.2 原理 1
1.2.1 具有主动远端活动性的部分体内设备 2
1.2.2 体内机械手 4
1.2.3 体内移动设备 12
1.3 科学问题 16
1.3.1 建模 16
1.3.2 设计 19
1.3.3 驱动与传输 21
1.3.4 传感 24
1.3.5 控制 26
1.4 设备案例 29
1.4.1 Araknes项目的机器人平台 30
1.4.2 由同心超弹性管制成的蛇形机器人 34
1.4.3 MICRON：用于眼科手术的手持式机器人设备 37
1.5 小结 41
第2章 体内微米机器人 42
2.1 简介 42
2.2 体内机器人的新范例 42
2.2.1 体内机器人的分类 42
2.2.2 微米尺度下使用的物理原理 43
2.3 方法 49
2.3.1 模型 50
2.3.2 设计 53
2.3.3 驱动 57
2.3.4 传感 60
2.3.5 控制 65
2.4 设备 72
2.4.1 磁导式导管 72
2.4.2 用于腔内显微嗓音外科手术的远末端移动设备 73
2.4.3 自主的主动胶囊 76
2.4.4 磁导式胶囊 78
2.5 小结 80
第3章 体外非接触式亚微米机器人 82
3.1 简介 82
3.2 原理 83
3.2.1 介绍 83
3.2.2 激光捕获 85
3.2.3 静电原理 89
3.3 科学挑战 91
3.3.1 建模 91
3.3.2 设计 96
3.3.3 感知 97
3.3.4 控制 97
3.4 实验设备 98
3.4.1 激光捕获 98
3.4.2 DEP系统 103
3.5 小结 109
第4章 走向生物医用纳米机器人 110
4.1 应用上的挑战 110
4.1.1 体外应用 110
4.1.2 生物医用的纳米组装 110
4.1.3 体内应用 110
4.2 科学挑战 111
4.2.1 去除科学间界限的新模式 111
4.2.2 能量来源 111
4.2.3 未来还有多远 112
参考文献 113