第1章 智能小车机器人制作入门 2
01 从车轮开始的智能小车制作之旅 2
1.1 车轮和履带 3
1.2 车轮的种类及选购 4
02 为小车选择合适的电机 7
2.1 直流电机的结构与参数 7
2.2 电机的减速机构 9
2.3 电机轴 10
03 电机驱动电路 13
3.1 舵机与驱动电路 13
3.2 步进电机与驱动电路 13
3.3 直流电机与驱动电路 15
04 供电系统——电池 20
4.1 碳锌电池 20
4.2 碱性电池 21
4.3 镍镉电池 21
4.4 镍氢电池 21
4.5 锂电池和锂离子电池 22
4.6 铅酸电池 23
05 车架与主控制器 25
5.1 车架 25
5.2 主控制器 26
06 让机器小车运动起来 29
07 给小车一双“眼睛” 33
7.1 避障原理分析 33
7.1.1 探测 33
7.1.2 处理 34
7.2 选择与自制简易避障传感器 34
7.2.1 触须开关 35
7.2.2 简易红外避障传感器 36
08 智能小车的速度控制 38
8.1 最简单的调速方法 38
8.2 PWM调速 38
09 让你的小车会听话 41
9.1 模型遥控器 41
9.2 红外遥控器 42
9.3 用手机蓝牙功能遥控机器小车 43
10 让小车看得到、听得见 47
11 小车制作总结篇 51
第2章 智能小车机器人基础实例 54
12 模块化循迹智能小车 54
12.1 硬件结构和原理 54
12.1.1 主控板 54
12.1.2 光电对管板 55
12.1.3 电机驱动板 55
12.1.4 蓝牙板 55
12.1.5 电源 56
12.2 软件设计 56
12.2.1 轨迹检测 56
12.2.2 速度控制 57
12.2.3 方向控制 57
12.2.4 Bang-bang控制 58
12.3 总结 58
13 简易超声波避障小车 59
13.1 超声波避障原理 59
13.1.1 超声波测距原理 59
13.1.2 避障原理 59
13.2 硬件设计 59
13.3 软件设计 63
13.4 总结 63
14 简易跟随小车 64
14.1 物体跟随原理 64
14.2 硬件设计 64
14.3 程序设计 65
14.4 距离测量及偏差计算 65
14.5 PID计算及参数整定 65
14.6 小车控制 66
14.7 总结 66
15 走迷宫小车 67
15.1 走迷宫原理 67
15.1.1 路口识别与处理 67
15.1.2 路径优化算法 69
15.2 硬件设计 70
15.2.1 电源管理模块 70
15.2.2 电机驱动模块 71
15.2.3 红外光电对管模块 71
15.2.4 模块组装 71
15.3 软件设计 71
15.4 项目总结 73
16 智能绘图小车 74
16.1 材料来源 74
16.2 电路方面 74
16.3 代码开发环境 74
16.4 数据串口传送的处理 75
16.5 步进电机控制 75
17 语音智能绘图小车 76
17.1 设计原理 76
17.2 制作过程 77
17.3 总结 78
18 基于Arduino与LabVIEW的无线遥控智能小车 79
18.1 Arduino下位机硬件设计 79
18.2 Arduino下位机软件设计 81
18.3 LabVIEW上位机软件设计 81
18.4 调试与故障排除 83
18.5 结束语 83
第3章 智能小车机器人高级实例 86
19 用任天堂Wii手柄遥控智能小车 86
19.1 任天堂Wii手柄 86
19.2 RF无线数传模块APC220的使用 87
19.3 智能小车的结构 88
19.4 Wii手柄与Arduino控制器的硬件接口方法 88
19.5 任天堂Wii手柄遥控慧鱼车程序 89
20 利用体感手柄遥控的乐高星战车 92
20.1 乐高星战车的结构组成 92
20.2 Arduino电控部件介绍 93
20.3 乐高星战车的程序设计 95
20.4 结束语 97
21 蓝牙遥控小车制作教程 98
21.1 软件部分 98
21.1.1 烧写Arduino程序 98
21.1.2 Processing上位机程序 99
21.2 硬件部分 99
21.2.1 电机驱动板 100
21.2.2 蓝牙模块 100
21.2.3 电源模块 100
21.2.4 电池 100
21.2.5 开关思想 101
21.2.6 四驱车车体 101
21.2.7 成品多角度展示 101
21.2.8 组装教程 101
21.3 无线控制实现过程 102
22 基于Arduino的Wi-Fi视频监控小车 103
22.1 小车的制作过程 103
22.2 路由器的设置方法 105
23 Wi-Fi视频小车DIY手记 109
24 用网络摄像头快速搭建Wi-Fi视频监控小车 114
24.1 材料准备 114
24.2 硬件连接 115
24.3 捕获步进电机信号控制直流电机 117
25 智能全向移动平台自制攻略 120
25.1 兵马未动，粮草先行 120
25.2 从纸上谈兵到躬行实践 122
25.3 调试 123
25.4 前景展望 124
26 蓝牙遥控版智能全向移动平台 125
26.1 躬行“硬”功夫 125
26.2 躬行“软”功夫 126
26.2.1 单片机功能模块设置 126
26.2.2 蓝牙模块以及手机端的使用 127
26.2.3 运动控制篇 129
26.3 结束语 130
27 开启树莓派机器人制作之旅 131
27.1 硬件搭建篇 131
27.2 Python库配置篇 132
27.3 Python GPIO调试篇 133
27.4 Python UART调试篇 134
27.5 机器人控制 135
第4章 智能小车机器人设计与制作完整方案 135
28 百元科普开源蓝牙遥控小车 138
28.1 概况介绍 138
28.1.1 技术要点 138
28.1.2 PWM调速 139
28.1.3 制作装配 139
28.1.4 驱动结构 140
28.1.5 电源的选择 141
28.1.6 下载程序 141
28.1.7 操作与调试 142
28.1.8 竞技比赛 144
28.2 深入研讨 144
28.2.1 电路介绍 145
28.2.2 软件介绍 146
29 模块化智能小车制作全攻略 150
29.1 成品模块 150
29.2 小车 151
29.3 传感器 152
29.4 主控板 153
29.5 电机驱动 154
29.6 系统总装 155
29.7 程序模块 156
29.8 显示模块 159
29.9 自制模块 161