第一部分 Robocode机器人 1
第一章 基本运动控制 2
1.1 实验原理 2
1.1.1 Robocode安装与配置 2
1.1.2 阻塞与非阻塞 11
1.1.3 前后运动 13
1.1.4 旋转运动 14
1.2 实验内容 16
1.2.1 用阻塞式机器人实现正方形路径行走 16
1.2.2 用非阻塞式机器人实现圆形路径行走 17
第二章 炮塔控制 19
2.1 实验原理 19
2.1.1 世界坐标系 19
2.1.2 局部坐标系 21
2.1.3 炮塔转动 22
2.1.4 发射炮弹 23
2.1.5 炮弹能量与速度的关系 23
2.2 实验内容 25
2.2.1 将炮塔指向坐标平面上的特定点 25
2.2.2 发射不同速度的炮弹 28
第三章 雷达控制 31
3.1 实验原理 31
3.1.1 转动雷达 31
3.1.2 雷达发现目标事件 32
3.1.3 雷达读数 33
3.2 实验内容 36
3.2.1 转动雷达指向坐标系上特定点 36
3.2.2 转动雷达扫描指定的扇区 38
3.2.3 根据雷达读数计算目标的坐标位置 40
第四章 雷达锁定 43
4.1 实验原理 43
4.1.1 雷达锁定原理 43
4.1.2 单个目标锁定 45
4.1.3 多个目标跟踪 49
4.2 实验内容 52
4.2.1 用雷达锁定单个静止目标 52
4.2.2 用雷达锁定单个运动目标 57
4.2.3 用雷达跟踪多个目标 61
第二部分 P3-DX机器人 69
第五章 行为框架 70
5.1 实验原理 70
5.2 自主移动机器人的行为解说 71
5.2.1 行为 71
5.2.2 仲裁 71
5.3 实验内容 74
第六章 声纳环控制 75
6.1 实验原理 75
6.1.1 MobileSim简介 75
6.1.2 仿真地图绘制 75
6.1.3 开发环境配置 76
6.1.4 声纳 77
6.1.5 声纳的读取 78
6.2 实验内容 78
第七章 前进行为 79
7.1 实验原理 79
7.1.1 Velocities简介 79
7.1.2 Behavior接口简介 79
7.1.3 前进行为的实现 79
7.2 实验内容 82
第八章 避障行为 83
8.1 实验原理 83
8.1.1 简单的避障行为 83
8.1.2 峡谷效应 85
8.1.3 完整的避障解决 86
8.2 实验内容 89
第九章 沿墙行走行为 90
9.1 实验原理 90
9.1.1 迷宫与右手定则 90
9.1.2 简单的沿墙行走行为的实现 91
9.1.3 改进的沿墙行走方法 92
9.1.4 涵洞通行问题 97
9.2 实验内容 101
第十章 目标行为 102
10.1 实验原理 102
10.1.1 Robocode与RJI的差别 102
10.1.2 RJI中的平面直角坐标系 102
10.1.3 定点行走算法 103
10.1.4 改进的定点行走算法 107
10.1.5 该算法的缺陷 115
10.2 实验内容 116
第十一章 归航行为 117
11.1 实验原理 117
11.1.1 归航行为 117
11.1.2 归航行为的实现 117
11.2 实验内容 126
第十二章 轮式机器人声纳探测导航系统 127
12.1 该设计的总体构架 127
12.2 实体坐标模式 128
12.3 地图模块与控制模块接口的设计 129
12.4 地图模块与绘图模块接口的设计 130
12.5 在P3-DX的RJI接口上实现机器人的简单漫游策略 133
12.6 基于光电寻线模式的机器人路径导航系统 135
12.6.1 基于仿生的专家系统与模糊控制系统综合构架概述 135
12.6.2 模糊控制系统控制决策方案 136
12.6.3 系统与传感器和控制电机的接口 136
12.6.4 该系统的特点 136
12.7 在Robocode实验环境上实现多机器人协同的漫游策略 137
第十三章 基于Android系统手机的3G网络远程轮式机器人控制系统 138
13.1 手机端控制程序设计的主要功能 138
13.2 程序设计中的主要方法 139
第十四章 基于专用模块控制的GSM网络远程轮式机器人控制系统 143
14.1 专用模块设计与实现 143
14.2 两种控制模式 147