第1章 绪论 1
1.1 基本概念 1
1.2 航位推算 5
1.3 直接定位 6
1.3.1 直接定位方法 6
1.3.2 基于信号的定位 10
1.3.3 环境特征匹配 12
1.4 导航系统 14
1.4.1 需求 14
1.4.2 场景 15
1.4.3 组合 16
1.4.4 辅助 16
1.4.5 协助与协同 17
1.4.6 故障检测 17
1.5 本书概要 18
参考文献 20
第2章 坐标系，运动学和地球 21
2.1 坐标系 21
2.1.1 地心惯性坐标系 23
2.1.2 地心地固坐标系 24
2.1.3 当地导航坐标系 25
2.1.4 当地切平面坐标系 26
2.1.5 载体坐标系 26
2.1.6 其他坐标系 27
2.2 姿态、旋转和投影轴系变换 28
2.2.1 欧拉角姿态表示 30
2.2.2 坐标转换矩阵 32
2.2.3 四元数姿态表示 36
2.2.4 旋转矢量 38
2.3 运动学 39
2.3.1 角速度 40
2.3.2 笛卡儿位置 42
2.3.3 速度 43
2.3.4 加速度 44
2.3.5 相对于旋转参考坐标系的运动 45
2.4 地球表面形状和重力模型 47
2.4.1 地球表面椭球模型 48
2.4.2 曲线坐标系位置表示 50
2.4.3 位置变换 54
2.4.4 大地水准面、垂线高度和地球潮汐 56
2.4.5 投影坐标系 57
2.4.6 地球自转 59
2.4.7 比力、地心引力和重力 59
2.5 坐标系变换 64
2.5.1 惯性系和地球系间转换 64
2.5.2 地球系和当地导航坐标系间转换 65
2.5.3 惯性系和当地导航坐标系间转换 66
2.5.4 地球和当地切平面坐标系 66
2.5.5 导航结果的转换 67
参考文献 68
参考书目 69
第3章 卡尔曼滤波 70
3.1 介绍 70
3.1.1 卡尔曼滤波的要素 71
3.1.2 卡尔曼滤波的流程 73
3.1.3 卡尔曼滤波的应用 74
3.2 算法和模型 75
3.2.1 定义 75
3.2.2 卡尔曼滤波算法 79
3.2.3 系统模型 83
3.2.4 观测模型 86
3.2.5 卡尔曼滤波特性和状态可观测性 89
3.2.6 闭环卡尔曼滤波 91
3.2.7 序贯观测更新 92
3.3 卡尔曼滤波实现中的问题 93
3.3.1 参数调整和算法稳定性 93
3.3.2 算法设计 95
3.3.3 数值计算问题 97
3.3.4 时间同步 98
3.3.5 卡尔曼滤波设计过程 101
3.4 卡尔曼滤波的扩展 101
3.4.1 扩展和线性化卡尔曼滤波 101
3.4.2 UKF 104
3.4.3 时间相关噪声 106
3.4.4 自适应卡尔曼滤波 107
3.4.5 多假设滤波 108
3.4.6 卡尔曼平滑 111
3.5 粒子滤波 113
参考文献 116
第4章 惯性传感器 118
4.1 加速度计 120
4.1.1 摆式加速度计 121
4.1.2 振梁式加速度计 123
4.2 陀螺仪 124
4.2.1 光学陀螺 124
4.2.2 振动陀螺 128
4.3 惯性测量单元 129
4.4 误差特性 132
4.4.1 零偏 133
4.4.2 比例因子和交叉耦合误差 135
4.4.3 随机噪声 137
4.4.4 深层误差源 138
4.4.5 振动导致的误差 140
4.4.6 误差模型 141
参考文献 142
第5章 惯性导航 144
5.1 惯性导航介绍 145
5.2 惯性系导航方程 148
5.2.1 姿态更新 149
5.2.2 比力坐标转换 150
5.2.3 速度更新 151
5.2.4 位置更新 151
5.3 地球系导航方程 152
5.3.1 姿态更新 153
5.3.2 比力坐标转换 153
5.3.3 速度更新 154
5.3.4 位置更新 154
5.4 当地导航系导航方程 155
5.4.1 姿态更新 155
5.4.2 比力坐标转换 157
5.4.3 速度更新 157
5.4.4 位置更新 158
5.4.5 游动方位导航实现 159
5.5 导航方程的优化 161
5.5.1 精确姿态更新 162
5.5.2 精确比力坐标转换 165
5.5.3 精确速度和位置更新 166
5.5.4 传感器采样周期和振动的影响 167
5.5.5 折中设计 172
5.6 初始化和对准 173
5.6.1 位置和速度初始化 174
5.6.2 姿态初始化 174
5.6.3 精对准 179
5.7 惯性导航系统误差传播 180
5.7.1 短时间直线运动误差传播 182
5.7.2 中、长时间导航误差传播 186
5.7.3 与机动相关的误差 190
5.8 旋转调制IMU 192
5.9 非完整IMU 193
参考文献 193
第6章 航位推算，姿态和高度测量 195
6.1 姿态测量 195
6.1.1 地磁定向 195
6.1.2 航海陀螺罗经 199
6.1.3 捷联偏航轴陀螺 200
6.1.4 由轨迹确定航向 201
6.1.5 组合航向确定 202
6.1.6 加速度计调平和倾斜传感器 203
6.1.7 地平线敏感法 204
6.1.8 姿态航向参考系统 205
6.2 高度和深度测量 206
6.2.1 气压高度计 206
6.2.2 深度压力传感器 207
6.2.3 雷达高度计 208
6.3 里程计 209
6.3.1 线性里程计 210
6.3.2 差分里程计 213
6.3.3 里程计和非完整IMU组合 214
6.4 步行航位推算 215
6.5 多普勒雷达和声纳 219
6.6 其他航位推算技术 223
6.6.1 基于相关的速度测量 223
6.6.2 大气数据 223
6.6.3 船速仪 223
参考文献 224
第7章 无线电定位原理 228
7.1 无线电定位的结构和方法 228
7.1.1 自身定位和遥测定位 228
7.1.2 相对定位 230
7.1.3 邻近定位 231
7.1.4 测距定位 232
7.1.5 测角定位 241
7.1.6 模式匹配 243
7.1.7 多普勒定位 246
7.2 定位信号 247
7.2.1 调制类型 248
7.2.2 无线电频谱 249
7.3 用户设备 250
7.3.1 结构 250
7.3.2 信号的同步测量 251
7.3.3 基于测距信息的定位计算 253
7.4 传播、误差源和定位精度 257
7.4.1 对流层、电离层和地面传播影响 257
7.4.2 衰减、反射、多路径和散射 259
7.4.3 分辨率、噪声和跟踪误差 260
7.4.4 发射机位置和时间误差 262
7.4.5 信号几何分布的影响 262
参考文献 267
第8章 GNSS基本原理、信号及星座 269
8.1 卫星导航的基础 269
8.1.1 GNSS的结构 270
8.1.2 信号与测距 272
8.1.3 定位 276
8.1.4 误差源和性能的限制 278
8.2 系统 280
8.2.1 全球定位系统 GPS 281
8.2.2 GLONASS 282
8.2.3 Galileo 282
8.2.4 “北斗”导航系统（Beidou） 283
8.2.5 区域导航系统 283
8.2.6 增强系统 283
8.2.7 系统的兼容性 285
8.3 GNSS信号 286
8.3.1 信号类型 287
8.3.2 全球定位系统GPS 289
8.3.3 GLONASS 292
8.3.4 Galileo 293
8.3.5 北斗 296
8.3.6 区域导航系统 296
8.3.7 增强系统 297
8.4 导航电文信息 297
8.4.1 GPS 298
8.4.2 GLONASS 299
8.4.3 Galileo 299
8.4.4 SBAS 300
8.4.5 时间基准同步 300
8.5 卫星轨道和几何分布 300
8.5.1 卫星的轨道 301
8.5.2 卫星位置和速度 303
8.5.3 距离、距离率及视线矢量 309
8.5.4 仰角和方位角 313
参考文献 314
第9章 GNSS：用户设备信号处理和误差 317
9.1 接收机硬件及天线 318
9.1.1 天线 318
9.1.2 参考晶振 319
9.1.3 接收机的前端 320
9.1.4 基带信号处理 323
9.2 测距处理器 334
9.2.1 捕获 334
9.2.2 码跟踪 339
9.2.3 载波跟踪 344
9.2.4 跟踪锁定检测 350
9.2.5 导航电文解调 351
9.2.6 载波功率噪声密度比测量值 352
9.2.7 伪距、伪距率及载波相位测量值 352
9.3 测距误差源 354
9.3.1 星历预测和卫星时钟误差 355
9.3.2 电离层和对流层传播误差 356
9.3.3 跟踪误差 360
9.3.4 多路径、非视线和衍射 365
9.4 导航处理器 370
9.4.1 单点导航定位解算 372
9.4.2 滤波的导航定位解算 376
9.4.3 信号的几何分布和导航定位解精度 387
9.4.4 定位误差预算 392
参考文献 394
第10章 卫星导航先进技术 398
10.1 差分GNSS 398
10.1.1 GNSS误差的空a间与时间相关 399
10.1.2 局域和区域DGNSS 399
10.1.3 广域DGNSS与精密单点定位 401
10.1.4 相对GNSS 401
10.2 动态实时载波相位定位与定姿 402
10.2.1 距离增量累积观测定位原理 403
10.2.2 利用双差ADR进行单历元导航解算 406
10.2.3 基于几何的整周模糊度解算 407
10.2.4 多频整周模糊度解算 408
10.2.5 GNSS姿态确定 409
10.3 干扰抑制与弱信号处理 411
10.3.1 干扰源、干扰与衰减 411
10.3.2 天线系统 412
10.3.3 接收机前端滤波 413
10.3.4 扩展距离跟踪 413
10.3.5 接收机敏感性 414
10.3.6 联合捕获与跟踪 415
10.3.7 矢量跟踪 415
10.4 多径干扰抑制与非视线接收 417
10.4.1 天线技术 418
10.4.2 接收机技术 418
10.4.3 导航处理器技术 419
10.5 辅助、协助与轨道预测 420
10.5.1 捕获辅助与速度辅助 421
10.5.2 辅助的GNSS 422
10.5.3 轨道预报 422
10.6 阴影匹配 423
参考文献 424
第11章 中远程无线电导航 431
11.1 航空导航系统 431
11.1.1 距离测量设备 431
11.1.2 距离-方位系统 436
11.1.3 全向信标 438
11.1.4 JTIDS/MIDS相对导航 438
11.1.5 未来航空导航系统 438
11.2 增强型罗兰 439
11.2.1 信号 439
11.2.2 用户设备与定位 441
11.2.3 误差源 443
11.2.4 差分罗兰 444
11.3 手机定位 445
11.3.1 邻近与模式匹配 446
11.3.2 测距 446
11.4 其他系统 447
11.4.1 铱星定位 447
11.4.2 航海无线电信标 448
11.4.3 AM（调幅）无线电广播 448
11.4.4 FM（调频）无线电广播 449
11.4.5 数字电视与广播 449
11.4.6 通用无线电定位 450
参考文献 450
第12章 近距离定位 454
12.1 伪卫星 454
12.1.1 带内伪卫星 454
12.1.2 Locata与Terralite XPS 455
12.1.3 室内消息系统 455
12.2 超宽带 455
12.2.1 调制方案 457
12.2.2 信号对时 458
12.2.3 定位 459
12.3 近距离通信系统 460
12.3.1 无线局域网络（Wi-Fi） 460
12.3.2 无线私人区域网络 461
12.3.3 射频识别 462
12.3.4 低功耗蓝牙 462
12.3.5 专用近距离通信 463
12.4 水下声学定位 463
12.5 其他定位技术 465
12.5.1 无线电 465
12.5.2 超声 466
12.5.3 红外 466
12.5.4 光学 466
12.5.5 磁 466
参考文献 467
第13章 环境特征匹配 470
13.1 地图匹配 472
13.1.1 数字公路地图 473
13.1.2 道路路段识别 473
13.1.3 道路定位 478
13.1.4 铁路地图匹配 479
13.1.5 行人地图匹配 479
13.2 地形参考导航 481
13.2.1 序贯处理 482
13.2.2 批处理 483
13.2.3 性能 485
13.2.4 激光TRN 486
13.2.5 声纳TRN 487
13.2.6 气压TRN 487
13.2.7 地形数据库高度辅助 487
13.3 基于图像的导航 488
13.3.1 图像传感器 489
13.3.2 图像特征比较 491
13.3.3 用单个特征的位置修正 493
13.3.4 整体图像匹配的位置修正 495
13.3.5 视觉里程计 496
13.3.6 特征跟踪 497
13.3.7 恒星导航 498
13.4 其他特征匹配技术 499
13.4.1 重力梯度测量 500
13.4.2 地磁场异常 501
13.4.3 太空X射线源 501
参考文献 502
第14章 INS/GNSS组合导航 507
14.1 组合结构 509
14.1.1 惯性导航参数校正 509
14.1.2 松耦合组合导航 513
14.1.3 紧耦合 514
14.1.4 GNSS辅助 515
14.1.5 深组合 518
14.2 系统模型与状态选择 520
14.2.1 状态选择与可观性 520
14.2.2 惯性系中的INS误差状态传播 523
14.2.3 地球系中的INS误差状态传播 527
14.2.4 当地导航坐标系下的INS误差状态传播 529
14.2.5 附加的IMU误差状态 533
14.2.6 INS系统噪声 534
14.2.7 GNSS状态传播与系统噪声 537
14.2.8 状态初始化 538
14.3 测量模型 540
14.3.1 松耦合组合导航 542
14.3.2 紧耦合组合导航 545
14.3.3 深耦合组合导航 549
14.3.4 姿态与仪表误差的估计 556
14.4 关于INS/GNSS组合的进一步讨论 557
14.4.1 差分GNSS 557
14.4.2 载波相位定位 557
14.4.3 GNSS姿态 559
14.4.4 大航向角误差 561
14.4.5 IMU高级误差建模 562
14.4.6 平滑 563
参考文献 563
第15章 INS对准、零速修正与运动约束 568
15.1 传递对准 568
15.1.1 传统测量匹配 570
15.1.2 快速传递对准 572
15.1.3 参考导航系统 573
15.2 准静态对准 574
15.2.1 粗对准 574
15.2.2 精对准 576
15.3 零速修正 577
15.3.1 静止检测 578
15.3.2 零速修正 579
15.3.3 零角速率修正 579
15.4 运动约束 580
15.4.1 陆地车辆约束 580
15.4.2 步行约束 582
15.4.3 舰船约束 583
参考文献 583
第16章 多传感器组合导航 586
16.1 组合结构 586
16.1.1 级联单点组合 587
16.1.2 单点集中组合 589
16.1.3 级联滤波组合 590
16.1.4 集中滤波组合 591
16.1.5 联邦式滤波结构 593
16.1.6 混合组合结构 596
16.1.7 采用预测的全状态卡尔曼滤波器 596
16.1.8 误差状态卡尔曼滤波 599
16.1.9 主模式与备份模式 600
16.1.10 场景自适应模式 601
16.2 航迹推算、姿态和高度测量 603
16.2.1 姿态 604
16.2.2 高度和深度 609
16.2.3 里程计 609
16.2.4 基于步距检测的步行航位推算 613
16.2.5 多普勒雷达和声纳 616
16.2.6 视觉里程计与地形参考航迹推算 617
16.3 定位型测量 617
16.3.1 位置测量的组合 618
16.3.2 测距组合 620
16.3.3 测角组合 625
16.3.4 定线组合 628
16.3.5 多值测量的处理 629
16.3.6 特征跟踪与地图创建 630
16.3.7 对定位系统的辅助 632
参考文献 632
第17章 故障检测、完好性监测与测试 634
17.1 故障模式 635
17.1.1 惯性导航 635
17.1.2 航迹推算、姿态和高度测量 635
17.1.3 GNSS 635
17.1.4 陆基无线电导航 636
17.1.5 环境特征匹配与跟踪 636
17.1.6 组合算法 637
17.1.7 场景 637
17.2 范围检查 637
17.2.1 传感器输出 638
17.2.2 导航参数 638
17.2.3 卡尔曼滤波器估计 638
17.3 卡尔曼滤波器测量新息 639
17.3.1 新息滤波 639
17.3.2 新息序列监测 641
17.3.3 对有偏状态估计的补救 642
17.4 直接一致性检查 643
17.4.1 测量一致性检查与RAIM 645
17.4.2 多并行参数 647
17.5 基于基础设施的完好性监测 650
17.6 参数保护与性能需求 651
17.7 测试 654
17.7.1 现场试验 654
17.7.2 记录数据测试 655
17.7.3 实验室测试 656
17.7.4 软件仿真 656
参考文献 656
第18章 应用和发展趋势 659
18.1 设计与开发 659
18.2 航空 661
18.3 制导武器和小型无人机 662
18.4 地面车辆应用 663
18.5 轨道导航 664
18.6 海洋导航 665
18.7 水下导航 666
18.8 航天器导航 667
18.9 步行导航 668
18.10 其他应用 669
18.11 未来趋势 670
参考文献 671
MATLAB仿真软件指南 673
M.1 简介 673
M.2 示范性脚本文件 674
M.3 导航仿真主函数 677
M.4 通用导航函数 678
M.5 工具函数 680
M.6 运动轨迹 681
M.7 导航误差文件格式 682
附录 684
重要符号列表 684
首字母缩略词和缩略语 693
光盘目录 700
《GNSS技术和应用丛书》介绍 704