第1章 全球导航卫星系统 1
1.1 全球导航卫星系统概述 1
1.1.1 GPS系统简述 1
1.1.2 GLONASS系统简述 5
1.1.3 Galileo系统简述 7
1.1.4 BDS系统简述 10
1.1.5 其他导航卫星系统 12
1.1.6 GNSS应用 15
1.2 国际GNSS服务组织 17
1.3 全球导航定位技术 19
1.3.1 网络RTK与PPP技术 19
1.3.2 精密单点定位技术发展现状 20
第2章 GNSS时空参考基准 25
2.1 卫星大地测量中的坐标系统 25
2.1.1 地心惯性坐标系 25
2.1.2 地心地固坐标系 30
2.1.3 站心坐标系 37
2.2 卫星大地测量中的时间系统 38
2.2.1 时间系统 38
2.2.2 时间的标示法 40
2.2.3 GNSS时间参考基准 41
2.3 GNSS卫星位置计算 42
2.3.1 GPS卫星位置的计算 44
2.3.2 BDS卫星位置的计算 46
2.3.3 GLONASS卫星位置的计算 47
2.3.4 太阳／月球位置的计算 49
第3章 GNSS定位中的误差源及其影响 52
3.1 经典误差分析 53
3.1.1 星历误差 53
3.1.2 钟差影响 56
3.1.3 电离层误差 57
3.1.4 对流层误差 58
3.1.5 多路径效应 69
3.2 其他误差分析 70
3.2.1 地球自转改正 70
3.2.2 天线相位中心偏差 71
3.2.3 相对论效应 74
3.2.4 固体潮影响 76
3.2.5 大洋负荷 77
3.2.6 天线相位缠绕 79
3.2.7 相位偏差 80
第4章 GNSS精密单点定位理论基础 82
4.1 GNSS定位基础 82
4.1.1 GNSS观测方程 82
4.1.2 观测值组合 84
4.1.3 周跳探测与修复 87
4.2 PPP数学模型 90
4.2.1 PPP函数模型 90
4.2.2 PPP随机模型 92
4.2.3 PPP中需要注意的问题 106
4.3 参数估计的卡尔曼滤波方法 109
4.3.1 卡尔曼滤波 109
4.3.2 卡尔曼滤波的随机模型 110
4.3.3 算法优化与质量控制 115
4.4 不同函数模型解算性能分析 117
4.4.1 位置精度分析 118
4.4.2 天顶对流层延迟估计精度分析 120
4.4.3 参数解算性能分析 120
4.5 GNSS组合精密单点定位 121
4.5.1 GNSS观测模型的统一表达 121
4.5.2 GNSS组合PPP性能分析 122
4.6 本章小结 134
第5章 GNSS观测值中相位偏差修正方法 136
5.1 相位偏差 136
5.1.1 初始相位 136
5.1.2 硬件延迟 137
5.2 相位偏差估计原则 139
5.2.1 相位偏差建模原则 139
5.2.2 相位偏差小数分离方法 141
5.3 相位偏差小数的统计特性分析 142
5.3.1 方向数据统计分析 142
5.3.2 偏差小数的分布检验 144
5.3.3 偏差小数计算方法 148
5.4 相位偏差建模方法研究 149
5.4.1 基于位置约束的逆向PPP模糊度解算方法 150
5.4.2 基于方向数据的宽巷相位偏差解算方法 152
5.4.3 基于方向数据的L1相位偏差解算方法 154
5.4.4 相位偏差的平差方法 155
5.5 实验数据分析 157
5.5.1 宽巷相位偏差时空特性分析 157
5.5.2 L1相位偏差时空特性分析 163
5.6 本章小结 167
第6章 固定解精密单点定位 168
6.1 固定解PPP技术的提出 168
6.1.1 PPP模糊度固定方法 168
6.1.2 LAMBDA模糊度搜索方法 170
6.1.3 PPP模糊度固定解分析 178
6.2 不完全模糊度固定方法研究 186
6.2.1 不完全模糊度固定方法的提出 186
6.2.2 不完全模糊度解算模型 187
6.2.3 不完全模糊度固定方法的约束条件 189
6.3 最优模糊度子集选取方法 191
6.3.1 基于最小方差的子集选取方法 192
6.3.2 基于最大成功率的子集选取方法 193
6.3.3 模糊度搜索性能分析 194
6.3.4 模糊度固定解分析 197
6.4 本章小结 202
第7章 基于模糊度固定的实时PPP系统设计 203
7.1 现有实时精密单点定位系统 204
7.2 RTP3-wiAF系统框架设计 206
7.3 数据处理与产品设计 207
7.3.1 实时精密轨道与钟差 207
7.3.2 对流层增强改正信息 211
7.3.3 实时相位偏差信息 211
7.4 数据标准与传输协议 212
7.4.1 实时数据传输标准 212
7.4.2 实时数据传输协议 216
7.5 高性能实时PPP用户终端 217
7.6 精密单点定位系统开发 218
7.6.1 数据组织 218
7.6.2 模型与算法 218
7.6.3 数据处理内核 219
7.7 本章小结 220
参考文献 221