第1章 引言 1
并联机床的起源 1
并联机床的研究背景 3
国内外研究现状 11
并联机床的发展展望 26
本书主要内容 26
第2章 数学基础 28
概述 28
坐标变换 28
螺旋理论 34
本章小结 39
第3章 并联机床的机构构型 40
概述 40
并联机构的基本组成分析 41
运动副类型 43
运动支链类型 46
描述支链末端运动的特殊坐标 49
并联机构构型原理和机构构型 50
并联机床的构型 57
本章小结 62
第4章 并联机床运动学 63
概述 63
五轴并联机床几何模型 63
五自由度并联机床运动学模型 65
并联机床运动学正反解 69
速度Jacobian矩阵和输入输出速度影射关系 75
角速度在不同坐标系中的表示 78
并联机床刀具平移量和转动角度之间的当量关系 80
不同工件坐标系下坐标变换关系 82
并联机床的工作空间 84
并联机床的奇异性 89
本章小结 93
第5章 并联机床静力学及静刚度分析 94
概述 94
并联机床特殊零部件的受力分析 95
五自由度并联机构力Jacobian矩阵和速度Jacobian矩阵的关系 98
五轴并联机床静力学分析 102
并联机床静刚度分析 104
本章小结 109
第6章 并联机床承载力 110
概述 110
并联机床的承载力指标 111
并联机床承载力分析 115
本章小结 116
第7章 并联机床几何误差分析 117
概述 117
误差建模 118
误差分析 123
本章小结 127
第8章 数控系统设计 128
概述 128
并联机床数控系统 129
运动控制与运动控制器 130
数控软件系统及其功能 132
软件工程方法及其在数控软件系统设计中的应用 136
模式及其在数控软件系统设计中的应用 138
软件流程 140
本章小结 142
第9章 数控硬件系统的实现 143
概述 143
系统构成 143
PMAC控制器与双端口RAM介绍 150
一些需要注意的问题 157
本章小结 160
第10章 数控软件系统的实现 161
概述 161
代码解释与检查 162
运动控制 170
速度控制 172
并联机床参考点确定 178
PLC及机床监控功能的实现 181
几个数控系统常见功能的实现 182
软件主要模块功能 185
本章小结 188
附录 189
A同伦方法 189
B粒子群算法 192
基本粒子群算法 192
粒子群算法的改进 193
粒子群算法举例——3RRR并联机器人优化设计 194
C区间分析 197
区间数、区间向量和区间矩阵 197
函数的区间扩展 200
非线性方程组的区间解法 201
举例 204
参考文献 206