第1章 绪论 1
1.1 工业机器人的定义 1
1.2 工业机器人的发展 2
1.2.1 国外工业机器人的发展 2
1.2.2 国内工业机器人的发展 2
1.3 工业机器人的应用 3
1.4 安全操作规程 4
第2章 工业机器人的结构原理 6
2.1 机械手 6
2.1.1 机械手的自由度 6
2.1.2 机械手的坐标系 7
2.1.3 机械手的组成 10
2.1.4 机械手的分类 12
2.1.5 机械手的主要技术参数 14
2.2 驱动系统 17
2.3 控制系统 23
2.3.1 工业机器人控制系统的特点 23
2.3.2 工业机器人控制系统的分类 24
2.3.3 机器人控制系统的组成 25
2.3.4 机器人控制系统的结构 26
2.3.5 典型控制柜系统 28
第3章 示教编程器 32
3.1 机器人示教系统的原理、分类及特点 32
3.2 机器人示教器的组成 34
3.3 机器人示教器的功能 35
3.4 主流工业机器人示教器功能 35
3.4.1 ABB公司机器人示教器功能 35
3.4.2 KUKA机器人示教器功能 37
3.4.3 OTC机器人示教器功能 42
3.4.4 MOTOMAN机器人示教器功能 53
3.4.5 FANUC机器人示教器功能 62
第4章 工业机器人的编程 65
4.1 工业机器人编程语言 65
4.2 编程语言系统的基本功能 66
4.3 工业机器人编程指令 66
4.3.1 运动指令 67
4.3.2 信号处理指令 67
4.3.3 流程控制指令 68
4.3.4 数学运算指令 69
4.3.5 逻辑运算指令 70
4.3.6 文件管理指令 70
4.3.7 声明数据变量指令 71
4.3.8 数据编辑指令 72
4.3.9 操作符 73
4.3.10 文件结构 74
第5章 示教与再现 76
5.1 示教再现原理 76
5.2 示教再现操作方法 77
第6章 典型应用案例 82
6.1 ABB自动装配系统 82
6.1.1 ABB自动装配系统简介 82
6.1.2 ABB自动装配系统示教再现过程 82
6.2 KUKA焊接机器人 100
6.2.1 KUKA焊接机器人简介 100
6.2.2 KUKA焊接机器人示教再现过程 100
6.3 OTC搬运系统 102
6.3.1 OTC搬运系统简介 102
6.3.2 OTC搬运系统示教再现过程 102
6.4 MOTOMAN视觉运输系统 106
6.4.1 MOTOMAN视觉运输系统简介 106
6.4.2 MOTOMAN视觉运输系统示教再现过程 106
附录 112
附录A ABB常用指令表 112
附录B KUKA常用指令表 119
附录C OTC常用指令表 119
附录D MOTOMAN常用指令表 126
附录E ABB自动装配系统案例程序 129
参考文献 140