第1章 组合机构总论 1
1.1基本机构的定义 1
1.2组合机构的兴起 3
1.2.1输出件为转动 3
1.2.2输出件为往复运动 4
1.2.3输出件为间歇运动 5
1.2.4输出点的运动轨迹 6
1.3组合机构的类型 6
1.3.1按组合机构的基本机构种类分类 7
1.3.2按组合机构组成的结构形式分类 7
1.4组合机构的运动特性 14
1.4.1串联式组合机构的运动特性 14
1.4.2封闭式组合机构的运动特性 14
1.4.3并联式组合机构的运动特性 14
1.4.4装载式组合机构的运动特性 14
1.5压力角、传动角和机构传动质量指标 15
1.5.1压力角和传动角作为衡量机构传动质量指标的不足 15
1.5.2机构传动质量指标 19
1.6机构传动质量指标的应用 31
1.6.1在基本机构中的应用 31
1.6.2在组合机构中的应用 40
第2章 凸轮-连杆机构 46
2.1凸轮-连杆机构的应用 46
2.1.1实现往复移动和摆动 46
2.1.2实现点的轨迹 49
2.2实现往复运动的变连杆长度的凸轮-连杆机构设计 49
2.2.1固定凸轮-连杆机构 50
2.2.2转动凸轮-连杆机构 58
2.3实现往复运动的变曲柄长度的凸轮-连杆机构设计 64
2.3.1设计基本原理 64
2.3.2设计计算 65
2.3.3判断设计优劣的标准 68
2.4实现运动轨迹的凸轮-连杆机构设计 71
2.4.1按直角坐标的运动组合 71
2.4.2按极坐标的运动组合 74
2.4.3按广义坐标的运动组合 77
2.5实现轨迹的凸轮-连杆机构设计 81
2.5.1按广义坐标的运动组合实现轨迹的两种方案和机构形式 81
2.5.2机构的设计计算 83
2.5.3其他形式 85
2.6同时实现运动轨迹和执行构件姿态的凸轮-连杆机构设计 87
第3章 齿轮-连杆机构概述 90
3.1齿轮-连杆机构的应用 90
3.1.1实现变速回转运动 90
3.1.2实现定传动比的等速回转运动 90
3.1.3实现大摆角、大行程和一端停歇的往复运动 90
3.1.4实现两连架杆数对对应位置和再现函数 91
3.1.5近似实现给定的轨迹 92
3.1.6实现刚体导引 92
3.2齿轮-连杆机构的组成规则 92
3.3齿轮-连杆机构的常用形式 95
3.3.1齿轮-四杆机构 95
3.3.2齿轮-五杆机构 96
第4章 齿轮-四杆机构 98
4.1齿轮-四杆机构的运动分析 98
4.1.1齿轮-铰链四杆机构的运动分析 98
4.1.2齿轮-曲柄滑块机构的运动分析 103
4.1.3齿轮-导杆和齿轮-摇块机构的运动分析 105
4.1.4齿轮-曲柄移动导杆机构的运动分析 106
4.2齿轮-四杆机构的步进角和平均角速度比 106
4.2.1齿轮-四杆机构的步进角和平均角速度比 107
4.2.2两种新方案的探索 111
4.3按平均角速度比选型 113
4.3.1实现I=1的变速回转运动 113
4.3.2实现I为正值（I=1除外）的变速回转运动 114
4.3.3实现I为负值的变速回转运动 115
4.3.4实现I=0的往复摆动 116
4.3.5实现各种不同I值的等速回转运动 116
4.4实现I=1变速回转运动的非回归式齿轮-曲柄摇杆机构设计 117
4.4.1具体机构的运动分析 117
4.4.2机构运动性质 120
4.4.3机构设计 122
4.5实现I为一般值的变速回转运动的非回归式齿轮-曲柄摇杆机构设计 129
4.5.1实现I＞0的非回归式齿轮-曲柄摇杆机构的简单形式 129
4.5.2实现I＜0的非回归式齿轮-曲柄摇杆机构的简单形式 137
4.6实现I=1变速回转运动的非回归式齿轮-双曲柄机构设计 143
4.6.1具体机构的运动分析 143
4.6.2机构运动性质 145
4.7实现I为一般值的变速步进运动的回归式齿轮-铰链四杆机构的设计 149
4.7.1机构的运动分析 149
4.7.2I=1的回归式齿轮-双曲柄机构的最简形式 150
4.7.3I≠1的回归式齿轮-曲柄摇杆机构的最简形式 153
4.8实现扩大往复运动摆角的非回归式齿轮-铰链四杆机构 154
4.8.1实现扩大往复运动摆角的实用意义 154
4.8.2非回归式齿轮-曲柄摇杆机构的最简形式 156
4.8.3折返形式的非回归式齿轮-曲柄摇杆机构 159
4.8.4非回归式齿轮-双摇杆机构的最简形式 160
4.9回归式齿轮-曲柄滑块和齿轮-导杆机构设计 161
4.9.1回归式齿轮-对心曲柄滑块机构的最简形式 162
4.9.2回归式齿轮-导杆机构的最简形式 167
第5章 齿轮-五杆和齿轮-多杆机构 178
5.1齿轮-五杆机构 178
5.1.1常用齿轮-五杆机构 178
5.1.2摆线参数方程和同一摆线的两种形成 181
5.2几种齿轮-五杆机构的设计 184
5.2.1实现往复运动 184
5.2.2实现连续回转运动 191
5.3实现长时间近似停歇的齿轮-导杆机构设计 197
5.3.1机构的运动分析 198
5.3.2机构设计 199
5.3.3机构的停歇精度 203
5.4再现函数的齿轮-连杆机构 205
5.4.1齿轮-连杆机构的封闭矢量方程式 205
5.4.2精确实现给定函数的点的数目 208
5.4.3高次综合 212
5.5再现点的轨迹和刚体导引的齿轮-连杆机构 215
第6章 齿轮-凸轮机构 220
6.1齿轮-凸轮机构的应用 220
6.2实现给定运动规律的变速回转运动的平面齿轮-凸轮机构 220
6.2.1固定凸轮的齿轮-凸轮机构设计 221
6.2.2凸轮与行星轮固联的齿轮-凸轮机构设计 227
6.3实现给定运动规律的变速回转运动的空间齿轮-凸轮机构 232
6.3.1由圆锥齿轮组成的齿轮-凸轮机构 232
6.3.2由蜗杆蜗轮组成的齿轮-凸轮机构 233
6.4实现给定轨迹的齿轮-凸轮机构 236
6.4.1曲线导槽（凸轮轮廓）的理论曲线的确定 237
6.4.2回程轨迹的确定 241
6.4.3工作行程的进入角和退出角 243
第7章 齿轮-齿轮机构（轮系） 245
7.1轮系的组成和传动比 245
7.1.1轮系的组成 245
7.1.2轮系的传动比 246
7.2按传动比选择行星轮系的齿轮齿数和行星轮数目 249
7.2.1按传动比选择行星轮系的齿轮齿数 249
7.2.2按行星轮系齿轮齿数选择行星轮的数目 258
7.3轮系的效率 264
7.3.1定轴轮系的效率 265
7.3.2周转轮系的效率 273
7.4轮系的应用 314
7.4.1定轴轮系的应用 314
7.4.2周转轮系的应用 315
第8章 连杆-连杆、连杆-槽轮和槽轮-槽轮机构 322
8.1连杆-连杆机构 322
8.1.1连杆-连杆机构的应用 322
8.1.2实现给定K的双曲柄-曲柄摇杆机构 325
8.1.3实现近似等速运动的连杆-连杆机构 335
8.1.4实现扩大摆角的双摇杆机构 337
8.2连杆-槽轮机构 341
8.2.1槽轮机构的动停时间比和机器生产率 341
8.2.2双曲柄-槽轮机构 342
8.2.3曲柄滑块-槽轮机构 343
8.2.4转动导杆-槽轮机构 354
8.3槽轮-槽轮机构 360
8.3.1槽轮-槽轮机构消除柔性冲击的条件 360
8.3.2运动特性 361
8.3.3动停时间比K 363
第9章 组合机构按运动要求选型 365
9.1输出构件作等速回转运动 365
9.2输出构件作变速回转运动 366
9.2.1运动规律无严格要求的情况 366
9.2.2运动规律有严格要求的情况 367
9.3输出构件作具有停歇的步进运动 368
9.3.1在一定时间内近似停歇的步进运动 368
9.3.2在一定时间内停止不动的步进运动（间歇运动） 369
9.4实现轨迹 369
9.4.1精确实现给定的运动轨迹x=f1（t）、y=f2（t） 370
9.4.2精确实现给定轨迹y=f（x） 370
9.4.3精确实现给定运动轨迹和姿态 371
9.4.4精确实现给定轨迹和姿态 371
9.5扩大输出件往复运动的摆角和动程 371
9.5.1扩大摆角 371
9.5.2扩大往复移动的动程 373
附录 ψ13≈3/2ψ12的证明 374
参考文献 377