第1章 绪论 1
1.1可编程控制器的定义 1
1.2可编程控制器的产生及发展 1
1.3可编程控制器的功能与应用 3
1.3.1可编程控制器的功能 3
1.3.2可编程控制器的应用 3
1.4可编程控制器的分类与特点 4
1.4.1可编程控制器的分类 4
1.4.2可编程控制器的特点 5
1.5可编程控制器的发展趋势 6
第2章 可编程控制器的组成和工作原理 8
2.1 PLC的系统结构 8
2.2 PLC基本组成 9
2.2.1中央处理器CPU模块 9
2.2.2存储器 9
2.2.3输入/输出模块 10
2.2.4电源模块 10
2.2.5编程器和编程软件 10
2.3 PLC的内部装置 11
2.4 PLC的工作原理 13
2.4.1 PLC的基本原理 13
2.4.2 PLC的工作过程 13
2.5可编程控制器的编程方式 16
2.5.1指令符语言编程 17
2.5.2梯形图语言编程 18
2.5.3顺序功能图语言编程 19
第3章 台达ES/EX/SS系列PLC简介 21
3.1台达PLC简介 21
3.1.1台达PLC的系列 21
3.1.2台达PLC的型号 21
3.1.3台达PLC的周边设备 22
3.2 ES系列PLC 22
3.2.1 ES系列PLC的构成 22
3.2.2 ES系列PLC的基本技术性能 23
3.3 EX系列PLC 27
3.3.1模拟量的输入 28
3.3.2模拟量的输出 29
3.4 SS系列PLC 30
3.5扩展模块 31
3.6 ES/EX/SS系列PLC的装置与功能 31
3.6.1 DVP-PLC的装置编号 31
3.6.2输入/输出触点X/Y 32
3.6.3辅助继电器M 32
3.6.4定时器T 33
3.6.5计数器C 33
3.6.6步进继电器S 34
3.6.7寄存器D、E、F 35
3.6.8指针N、P，中断指针1 35
3.6.9数值常量K、H 36
3.7 PLC的编程工具 37
3.7.1编程器简介 37
3.7.2计算机专用编程软件 38
3.8出错代码及原因 38
第4章 PLC的指令系统 40
4.1基本指令 40
4.1.1一般指令 40
4.1.2输出指令 42
4.1.3定时器和计数器指令 43
4.1.4主控指令 44
4.1.5触点上升沿和下降沿指令 44
4.1.6脉冲输出指令 45
4.1.7步进梯形指令 45
4.1.8其他一般指令 45
4.2应用指令的基本构成 46
4.2.1应用指令的编号与格式 46
4.2.2操作数 47
4.2.3标志信号 48
4.2.4指令使用的次数限制 48
4.2.5对Kn型字装置的处理 49
4.2.6浮点数的表示方法 49
4.2.7变址寄存器E、F对操作数的修饰 50
4.3应用指令的分类说明 50
4.3.1程序流程控制指令 50
4.3.2传送比较指令 53
4.3.3四则逻辑运算指令 56
4.3.4循环移位与移位指令 59
4.3.5数据处理指令 62
4.3.6高速处理指令 65
4.3.7便利指令 68
4.3.8外部I/O设备 69
4.3.9外部SER设备命令 71
4.3.10变频器通信指令 73
4.3.11浮点运算指令 81
4.3.12数据处理11指令 87
4.3.13触点形态比较指令LD 91
4.3.14触点形态比较指令AND 92
4.3.15 触点形态比较指令OR 92
第5章 梯形图语言的编程原理 94
5.1梯形图语言基础 94
5.1.1梯形图的组成元素 94
5.1.2梯形图的执行 96
5.1.3梯形图的执行控制 97
5.2 PLC的梯形图原理 97
5.2.1 PLC梯形图与传统梯形图的区别 97
5.2.2梯形图的分类 98
5.2.3与梯形图对应的时序图 99
5.3 PLC梯形图的基本结构 100
5.4 PLC梯形图的编辑要点 102
5.4.1连续编号 102
5.4.2程序的指令符解析 103
5.4.3梯形图中的模糊结构 103
5.5 PLC梯形图常见的错误图形 104
5.6 PLC梯形图的化简及修正 105
5.6.1 PLC梯形图的化简 105
5.6.2复杂“讯号回流”的修正 106
5.7常用基本程序设计范例 107
5.7.1启动、停止及自锁 107
5.7.2常用的控制回路 108
第6章 顺序功能图语言的编程原理 112
6.1顺序功能图的概念 112
6.2顺序功能图的基本图标和指令 113
6.2.1顺序功能图的基本图标 113
6.2.2步进梯形开始指令STL 113
6.2.3步进梯形结束指令RET 113
6.3步进梯形的动作说明 114
6.3.1步进梯形动作 114
6.3.2步进梯形动作时序图 115
6.3.3输出线圈的重复使用 115
6.3.4定时器的重复使用 115
6.3.5步进点的转移 116
6.3.6输出点驱动的限制 116
6.3.7一些指令使用的限制 117
6.3.8 RET指令的正确使用 117
6.3.9其他注意事项 117
6.4步进梯形图的流程分类 118
6.4.1单流程与多流程 118
6.4.2选择分支与选择汇合结构 119
6.4.3并行分支与并行汇合结构 120
6.4.4分支与汇合的混合结构 120
6.4.5用步进梯形图编程时的特殊问题 124
6.5步进梯形图的应用 125
第7章 PLC编程软件的功能与使用 128
7.1软件简介与安装 128
7.2初始设置与程序建立 129
7.3编程软件的主要功能 130
7.3.1文件菜单 130
7.3.2编程菜单 131
7.3.3编译菜单 132
7.3.4批注菜单 132
7.3.5查找菜单 132
7.3.6视图菜单 132
7.3.7通信菜单 133
7.3.8设置菜单 134
7.3.9向导菜单 135
7.3.10窗口菜单 135
7.3.11帮助菜单 135
7.4梯形图编辑模式 136
7.4.1梯形图编辑模式环境 136
7.4.2基本操作 136
7.4.3键盘指令码输入操作 138
7.4.4梯形图编辑实例 139
7.5指令编辑模式 140
7.5.1指令编辑模式环境 140
7.5.2基本操作 140
7.6 SFC编辑模式 142
7.6.1 SFC编辑模式环境 142
7.6.2基本操作 142
7.7批注编辑 148
7.7.1梯形图编辑模式 148
7.7.2 SFC编辑模式 149
7.7.3指令编辑模式 149
7.8通信联机模式 150
7.8.1传送数据 150
7.8.2程序对比 152
7.8.3密码功能 152
7.8.4执行/停止PLC 153
7.8.5梯形图监控 153
7.8.6 SFC监控 154
7.8.7装置监控 154
7.8.8改变当前值 155
7.8.9寄存器编辑 155
7.8.10装置状态编辑 157
7.8.11 PLC程序内存设置 158
7.8.12 PLC通信侦测 158
7.8.13 PLC状态信息 158
7.9设置功能介绍 159
7.9.1通信设置 159
7.9.2自动保存设置 159
7.9.3梯形图颜色及文字设置 159
7.9.4装置批注提示 160
7.10仿真功能介绍 160
7.10.1启动仿真器 160
7.10.2仿真器按键功能介绍 162
7.10.3侦错模式（Debug Mode）功能介绍 162
第8章 PLC的综合应用实例 164
8.1电动机正反转控制 165
8.1.1分析控制要求和过程 165
8.1.2确定控制方案 165
8.1.3确定装置分配与编号 165
8.1.4编写应用程序 165
8.1.5检验、修改和完善程序 166
8.2产品批量包装与产量统计 166
8.2.1分析控制要求和过程 166
8.2.2确定控制方案 167
8.2.3确定装置分配与编号 167
8.2.4编写应用程序 167
8.2.5检验、修改和完善程序 167
8.3液体自动混合系统的控制 168
8.3.1分析控制要求和过程 168
8.3.2确定控制方案 168
8.3.3确定装置分配与编号 168
8.3.4编写应用程序 169
8.3.5检验、修改和完善程序 169
8.4产品配方参数调用 170
8.4.1分析控制要求和过程 170
8.4.2确定控制方案 170
8.4.3确定输入/输出信号 170
8.4.4编写应用程序 171
8.4.5检验、修改和完善程序 171
8.5水库水位自动控制 171
8.5.1分析控制要求和过程 171
8.5.2确定控制方案 172
8.5.3确定装置分配与编号 172
8.5.4编写应用程序 172
8.5.5检验、修改和完善程序 172
8.6水塔水位高度警示控制 173
8.6.1分析控制要求和过程 173
8.6.2确定控制方案 173
8.6.3确定输入/输出信号 174
8.6.4编写应用程序 174
8.6.5检验、修改和完善程序 174
8.7水管流量精确计算 174
8.7.1分析控制要求和过程 174
8.7.2确定控制方案 174
8.7.3确定装置分配与编号 174
8.7.4编写应用程序 175
8.7.5检验、修改和完善程序 175
8.8流水线运行的编码与译码 175
8.8.1分析控制要求和过程 175
8.8.2确定控制方案 175
8.8.3确定装置分配与编号 176
8.8.4编写应用程序 176
8.8.5检验、修改和完善程序 176
8.9 DHSCS切割机控制 177
8.9.1分析控制要求和过程 177
8.9.2确定控制方案 177
8.9.3确定装置分配与编号 177
8.9.4编写应用程序 177
8.9.5检验、修改和完善程序 177
8.10整数与浮点数混合的四则运算在流水线中的应用 178
8.10.1分析控制要求和过程 178
8.10.2确定控制方案 178
8.10.3确定装置分配与编号 178
8.10.4编写应用程序 178
8.10.5检验、修改和完善程序 179
附录1基本指令表（仅限ES/EX/SS系列PLC） 180
附录2应用指令（仅限ES/EX/SS系列PLC） 181
附录3特殊辅助继电器（仅限ES/EX/SS系列PLC） 184
附录4特殊数据寄存器（仅限ES/EX/SS系列PLC） 188
参考文献 191