上篇 1
第一章 绪论 1
第一节 控制系统的基本工作原理 1
第二节 自动控制系统的分类 3
第三节 机械控制工程研究的对象与方法 6
第四节 控制理论发展简史 8
第五节 对控制系统性能的基本要求 9
第六节 本课程的学习方法 9
小结 10
思考题 10
习题 11
第二章 物理系统的数学模型及传递函数 12
第一节 系统的数学模型 12
第二节 传递函数 14
第三节 典型环节的传递函数 17
第四节 系统的框图及其连接 29
第五节 信号流图及梅逊公式 36
第六节 物理系统传递函数的推导 38
小结 44
思考题 45
习题 45
第三章 瞬态响应及误差分析 49
第一节 时间响应及系统的输入信号 49
第二节 一阶系统的时间响应 52
第三节 二阶系统的时间响应 56
第四节 瞬态响应的性能指标 60
第五节 控制系统的误差分析与计算 66
小结 74
思考题 74
习题 75
第四章 频率特性分析 78
第一节 频率特性的基本概念 78
第二节 频率特性的图示法 82
第三节 系统的对数频率特性 95
第四节 频域性能指标及其与时域性能指标间的关系 99
第五节 频率实验法估计系统的数学模型 101
小结 102
思考题 103
习题 103
第五章 控制系统的稳定性 106
第一节 控制系统稳定性的条件 106
第二节 劳斯—胡尔维茨稳定性判据 108
第三节 奈奎斯特稳定判据及其应用 113
第四节 稳定性裕量 122
小结 126
思考题 126
习题 126
第六章 控制系统的综合与校正 129
第一节 概述 129
第二节 串联校正 131
第三节 并联校正 144
第四节 复合校正 146
小结 150
思考题 150
习题 151
第七章 根轨迹法 154
第一节 根轨迹法概述 154
第二节 根轨迹的基本作图 157
小结 164
思考题 165
习题 165
下篇 166
第八章 系统辨识及模型 166
第一节 系统辨识概述 166
第二节 线性差分方程 167
第三节 最小二乘法 168
第四节 时间序列模型及其估计简介 170
第九章 离散控制系统 172
第一节 A-D转换器与D-A转换器 172
第二节 z变换和z反变换 173
第三节 离散控制系统的传递函数 174
第四节 离散控制系统的性能分析 177
第十章 非线性控制系统 179
第一节 非线性控制系统概述 179
第二节 相平面法 184
第三节 描述函数法 188
第十一章 现代控制理论基础 191
第一节 系统的状态空间描述 191
第二节 线性定常系统的状态方程的解法 193
第三节 线性系统的能控性与能观性 196
第四节 线性系统的稳定性与李雅普诺夫方法 197
第五节 线性定常系统的综合 199
第十二章 智能控制理论基础 202
第一节 模糊控制系统 202
第二节 专家控制系统 205
第三节 神经网络控制系统 209
第十三章 机械系统预测控制方法及应用 215
第一节 机械系统预测控制概述 215
第二节 机械系统预测控制的典型现代方法 216
第三节 机械系统预测控制的实践与应用 225
附录 227
附录A 拉普拉斯变换 227
附录B 常用函数z变换表 239
附录C 常见非线性特性的描述函数及负倒描述函数曲线 240
参考文献 241