第1章 刚体定点转动的力学基础 1
1.1刚体的角位置与角速度描述方法 1
1.2常用坐标系 10
1.3刚体定点转动的一般原理 14
第2章 加速度的测量与加速度计 37
2.1加速度测量的力学原理 37
2.2摆式加速度计 43
2.3振梁（弦）式加速度计 56
2.4光纤加速度计 59
第3章 旋转质量陀螺仪及其运动微分方程 63
3.1旋转质量陀螺仪的基本特性 63
3.2双自由度陀螺仪的运动方程与动力学分析 70
3.3单自由度陀螺仪的运动方程与动力学分析 91
第4章 振动陀螺仪 97
4.1石英音叉陀螺仪工作原理及其结构与性能 98
4.2半球谐振陀螺仪 104
4.3其他典型振动陀螺仪 110
4.4转动式多功能敏感器 112
第5章 光学角速度敏感器 114
5.1光学角速度敏感器的一般原理 114
5.2环形激光陀螺仪 119
5.3干涉型光纤陀螺仪 133
5.4无源谐振光学陀螺仪 141
第6章 惯性器件的测试与标定 145
6.1惯性器件测试的过程与设备 145
6.2加速度计的测试 147
6.3单自由度陀螺仪的测试方法 149
6.4陀螺漂移系数的分离与确定 154
6.5双自由度陀螺的漂移测试 158
6.6光学陀螺仪的测试 161
第7章 惯性器件的应用 163
7.1自由陀螺的应用 163
7.2垂直陀螺及其工作方式 166
7.3方位陀螺及其工作方式 175
7.4陀螺稳定平台 186
7.5惯性导航系统 192
术语索引 196
参考文献 198