第1章 概论 1
1．1引言 1
1．2系统的定义和分类 2
1．3研究机械系统动态特性和动态设计的意义 4
1．4系统模型 8
1．5系统仿真 11
第2章 机械连续系统仿真数学基础 15
2．1机械系统中的基本元件 15
2．2微分方程数学模型 18
2．3传递函数数学模型 18
2．4状态空间数学模型 19
第3章 机械连续系统数字仿真 36
3．1数值积分法 36
3．2离散相似法 44
3．3采样控制系统的仿真 58
3．4分布参数系统仿真算法 64
第4章 键合图法理论及应用 72
4．1键合图的基本概念 72
4．2元件的键图模型 78
4．3系统键合图的绘制 97
4．4由键合图列写状态方程 104
第5章 机械离散事件系统仿真数学基础 110
5．1随机变量及其概率分布 110
5．2仿真中常用的概率分布 113
5．3随机数的产生 119
5．4随机数的检验 126
5．5随机数概率分布的估计方法 131
第6章 离散事件系统仿真原理 136
6．1离散事件系统基本要素 136
6．2离散事件仿真模型的结构 137
6．3时间推进法 139
6．4随机网络仿真 140
6．5排队系统仿真 143
第7章 连续系统仿真应用——直动式溢流阀特性系统仿真实验 154
7．1问题的描述 154
7．2系统的键图 155
7．3状态方程的建立 156
7．4确定各参量值、输入量值以及状态变量的初始值 157
7．5实验参考C语言源程序 161
7．6实验要求 168
7．7实验报告 168
第8章 离散事件系统仿真应用——单服务员单队列系统仿真实验 170
8．1单服务员单队列系统仿真程序设计 170
8．2参考C语言源程序 173
8．3实验要求及实验报告 179
第9章 Matlab软件在机械系统仿真中的应用 181
9．1 Matlab软件概况 181
9．2 Matlab软件的常用方法 183
9．3 Matlab软件在机械系统仿真中的应用 189
9．4由SIMULINK建立仿真模型 195
9．5 M文件的建立和使用 202
9．6应用Matlab研究系统动态特性实例 211
第10章 6-3-3并联机器人工作空间仿真研究 216
10．1 6-3-3并联机器人 216
10．2 6-3-3并联机器人的工作空间 218
10．3 6-3-3并联机构工作空间分析建模 219
10．4 6-3-3并联机构工作空间分析仿真的程序实现 224
10．5仿真分析 227
10．6参考M文件 228
参考文献 231