第1章 机器人竞赛背景介绍 1
1.1国际机器人竞赛发展介绍 1
1.2国内机器人竞赛发展介绍 8
1.3机器人水球比赛发展介绍 12
1.4机器人竞赛和机器人水球比赛的意义及发展前景 15
第2章 比赛场地、设备及赛前准备 18
2.1比赛场地 18
2.2水球 21
2.3参赛者 21
2.4机器鱼控制平台 22
2.5无线通信 22
2.6裁判 23
2.7赛前准备 24
2.8迟到处罚 24
第3章 比赛内容 25
3.1自主视觉水球比赛（1VS1） 25
3.2自主视觉技术挑战 29
3.3自主视觉愤怒小鱼 30
第4章 比赛关键技术——顶球 32
4.1引言 32
4.2基本顶球算法 32
4.3切入圆顶球算法 33
4.4基于动作的顶球算法 35
4.5基于区域的顶球算法 36
第5章 比赛关键技术——路径规划 39
5.1移动机器人路径规划技术 39
5.2路径规划方法详解 45
5.3机器人路径规划实例分析 55
第6章 自主图像处理 65
6.1引言 65
6.2 OpenCV简介 66
6.3图像处理 70
本章小结 81
第7章 自主定位与导航 82
7.1蒙特卡洛算法基础 82
7.2蒙特卡洛自主定位 85
7.3蒙特卡洛定位实验 93
本章小结 97
附录 名词解释 98
参考文献 100
后记 101