第1章 概述 1
1.1并联机床及其发展现状 1
1.2并联机床的数控加工编程技术 27
第2章 并联机床及其运动学分析 30
2.15-UPS/PRPU并联机床机构 31
2.25-UPS/PRPU并联机床位置反解分析 33
2.3 5-UPS/PRPU并联机床雅可比矩阵 41
2.45-UPS/PRPU并联机床误差建模与补偿 45
2.5 5-UPS/PRPU并联机床运动学分析新方法 57
第3章 并联机床CAD /CAM集成系统结构设计 74
3.15-UPS/PRPU并联机床CAD/CAM集成系统的特点 74
3.25-UPS/PRPU并联机床CAD/CAM集成系统开发平台选用 75
3.3 5-UPS/PRPU并联机床CAD/CAM集成系统软件的组成 78
3.4人机交互界面 80
3.5系统软件的信息流程及关键算法 82
第4章 并联机床与刀具双摆动机床（A-B）运动 一致性分析 87
4.15-UPS/PRPU并联机床刀具姿态和动平台中心位置的 分析 87
4.2刀具双摆动五坐标机床（A-B）刀具姿态和摆动中心位置 分析 91
4.3 NC代码的生成 94
第5章 并联机床后置处理器模块 96
5.1 5-UPS/PRPU并联机床的加工坐标系 97
5.2 5-UPS/PRPU并联机床后置处理器及其功能 99
5.3 5-UPS/PRPU并联机床后置处理器结构和后置处理 过程 100
5.45-UPS/PRPU并联机床后置处理算法 102
5.5仿真验证 111
第6章 并联机床工件坐标系定位算法 114
6.1 5-UPS/PRPU并联机床工件坐标系的定位 114
6.2 5-UPS/PRPU并联机床灵巧度的综合评价指标 115
6.3 5-UPS/PRPU并联机床工件坐标系的定位算法 120
6.4算法验证 127
第7章 并联机床工作空间快速干涉检验 129
7.1 5-UPS/PRPU并联机床工作空间的几何约束条件 129
7.2 5-UPS/PRPU并联机床工作空间快速干涉检验算法 130
7.3算法验证 137
第8章 并联机床数控加工仿真模块 141
8.15-UPS/PRPU并联机床虚拟样机参数化实体建模 142
8.25-UPS/PRPU并联机床数控加工仿真系统结构 146
8.3刀位轨迹的显示验证 149
8.4数控加工仿真的实现 150
8.5数控加工仿真模块中三维刀具和刀柄库的开发 152
8.6数控加工仿真实例 160
8.7数控加工实例 160
参考文献 163