第1章 概述 1
1.1数字样机与运动仿真 1
1.2工作窗口 1
1.2.1工具栏 2
1.2.2结构树 3
1.3运动仿真的流程 4
1.4运动机构的建立 6
1.4.1数字样机的准备 6
1.4.2运动副的创建 6
1.4.3固定件定义 17
1.4.4施加驱动命令 18
1.5运动模拟 20
第2章 面接触运动副（低副） 21
2.1旋转 21
2.1.1概念与创建要素 21
2.1.2旋转运动副的创建 21
2.1.3机构驱动 23
2.2棱形 25
2.2.1概念与创建要素 25
2.2.2棱形运动副的创建 25
2.2.3机构驱动 28
2.3圆柱 29
2.3.1概念与创建要素 29
2.3.2圆柱运动副的创建 30
2.3.3机构驱动 32
2.4螺钉 33
2.4.1概念与创建要素 33
2.4.2螺钉运动副的创建 33
2.4.3机构驱动 35
2.4.4应用示例 37
2.5球面 38
2.5.1概念与创建要素 38
2.5.2球面运动副的创建 38
2.6平面 40
2.6.1概念与创建要素 40
2.6.2平面运动副的创建 41
第3章 点线面接触运动副（高副） 44
3.1点曲线 44
3.1.1概念与创建要素 44
3.1.2运动副的创建 44
3.1.3机构驱动 49
3.2滑动曲线 51
3.2.1概念与创建要素 51
3.2.2运动副的创建 51
3.2.3机构驱动 54
3.3滚动曲线 55
3.3.1概念与创建要素 55
3.3.2运动副的创建 56
3.3.3机构驱动 61
3.4点曲面 62
3.4.1概念与创建要素 62
3.4.2运动副的创建 62
3.4.3机构驱动 67
第4章 关联运动副 69
4.1 U形接合 69
4.1.1概念与创建要素 69
4.1.2运动副的创建 69
4.1.3机构驱动 71
4.1.4应用示例 73
4.2 CV接合 73
4.2.1概念与创建要素 73
4.2.2运动副的创建 73
4.2.3机构驱动 76
4.2.4应用示例 77
4.3齿轮 78
4.3.1概念与创建要素 78
4.3.2运动副的创建 78
4.3.3机构驱动 84
4.3.4应用示例 85
4.4齿轮齿条 86
4.4.1概念与创建要素 86
4.4.2运动副的创建 86
4.4.3机构驱动 92
4.4.4多级传动 93
4.5电缆接合 94
4.5.1概念与创建要素 94
4.5.2运动副的创建 94
4.5.3机构驱动 98
4.6刚性接合 100
4.6.1概念与创建要素 100
4.6.2运动副的创建 100
4.6.3应用示例 102
第5章 基于轴系的运动副 104
5.1基本概念 104
5.2轴系的创建 105
5.2.1模型准备 105
5.2.2创建原点 105
5.2.3插入轴系 106
5.3基于轴接合的运动机构 107
5.3.1旋转 107
5.3.2棱形 108
5.3.3圆柱 111
5.3.4 U形接合 113
5.3.5球面 116
5.4应用示例 117
5.4.1模型运动分析 117
5.4.2运动副的创建 118
5.4.3机构驱动 123
第6章 复杂运动示例 124
6.1球轴承 124
6.1.1仿真运动的描述 124
6.1.2样机装配 124
6.1.3运动副创建 126
6.1.4机构驱动 127
6.2斜盘式柱塞泵 127
6.2.1仿真运动的描述 127
6.2.2样机装配 127
6.2.3运动副创建 129
6.2.4机构驱动 130
6.3配气机构 131
6.3.1仿真运动的描述 131
6.3.2样机装配 132
6.3.3运动副创建 132
6.3.4机构驱动 133
6.4排种器 133
6.4.1仿真运动的描述 133
6.4.2样机装配 134
6.4.3运动副创建 135
6.4.4机构驱动 135
6.5双轴单铰接驱动轮 136
6.5.1仿真运动的描述 136
6.5.2样机装配 137
6.5.3运动副创建 138
6.5.4机构驱动 139
6.6轻型自走底盘 139
6.6.1仿真运动的描述 139
6.6.2运动副创建 140
6.6.3机构驱动 143
6.6.4关键运动副 145
第7章 仿真机构的运行与重放 147
7.1基本运行与位置调整 147
7.1.1使用命令模拟 147
7.1.2位置调整 148
7.2基于运动函数的模拟 148
7.2.1运动函数的编制 148
7.2.2运动模拟 151
7.3综合模拟 152
7.3.1基本操作 152
7.3.2模拟过程记录 154
7.3.3分步运动 155
7.3.4碰撞运动 158
7.3.5模拟记录查看 160
7.4多驱动程序控制 162
7.4.1机械手 162
7.4.2棘轮机构 168
7.5模拟编辑与重放 179
7.5.1生成重放 179
7.5.2动画文件制作 180
7.5.3观看重放 180
7.6序列编辑与播放 181
7.6.1序列编辑 181
7.6.2模拟播放器 182
第8章 基于运动仿真的数字样机分析 184
8.1机械装置分析 184
8.2运动副运动规律 186
8.3运动参数测量 188
8.3.1设置测量基准点 188
8.3.2建立参考轴系 188
8.3.3放置传感器 188
8.3.4测量 189
8.4机构运动轨迹分析 190
8.4.1单一运动轨迹 191
8.4.2合成运动轨迹 191
8.5扫掠包络体 193
8.5.1基于运动法则的扫掠 193
8.5.2基于重放的扫掠 195
8.6空间分析 197
8.6.1干涉与碰撞 197
8.6.2距离和区域分析 201