第1章 机器人竞赛背景介绍 1
1.1国际机器人竞赛发展介绍 1
1.2国内机器人竞赛发展介绍 8
1.3机器人水球比赛发展介绍 12
1.4机器人竞赛和机器人水球比赛的意义和发展前景 15
思考与习题 17
第2章 比赛场地、设备以及赛前准备 18
2.1比赛场地 18
2.2水球 20
2.3圆环形漂浮物 21
2.4圆筒形支柱 22
2.5参赛方 23
2.6裁判 24
2.7机器鱼控制平台 25
2.8照明以及全局视觉系统 25
2.9无线通信 26
2.10赛前准备 26
2.11迟到处罚 27
思考与习题 27
第3章 比赛项目 28
3.1全局视觉水球（1VS1） 28
3.2全局视觉抢球大战 31
3.3全局视觉水中角力 32
3.4全局视觉愤怒小鱼 34
3.5全局视觉花样游泳 35
思考与习题 36
第4章 比赛关键技术——顶球 37
4.1引言 37
4.2基本顶球算法 37
4.3切入圆顶球算法 38
4.4基于动作的顶球算法 40
4.5基于区域的顶球算法 41
参考文献 44
第5章 比赛关键技术——路径规划 45
5.1移动机器人路径规划技术 45
5.2路径规划方法详解 51
5.3机器人路径规划实例分析 61
思考与习题 71
参考文献 71
附录 名词解释 75
后记 77