第一章 平面机构的矢量三角形解法 1
引言 1
1-1 复数理论的基本知识 1
1-2 矢量三角形的解 6
1-3 矢量的微分 15
1-4 机构分析的矢量三角形法 16
附录 矢量三角形解的BASIC子程序 22
第二章 机构设计的最优化方法 25
引言 25
2-1 机构优化设计的数学模型 27
一、设计变量 27
二、约束条件 29
三、目标函数 32
四、最优设计的数学模型 34
2-2 最优化方法的基本概念 35
一、极值点的充分条件 35
二、目标函数的等值面 36
三、局部最优和全域最优 38
附录 39
2-3 最优化设计中的数值迭代方法和一维搜索方法 46
一、 数值迭代方法和收敛条件 46
二、一维搜索方法 47
（一）进退法 48
（二）二次？值法 49
2-4 无约束最优化方法 53
一、坐标轮换法 53
二、最速下降法（梯度法） 59
三、共轭梯度法 64
四、牛顿法和变尺度法 68
五、共顾方向法 73
2-5 约束最优化方法 76
一、约束随机法 77
二、消元法与变量变换法 80
三、 ？函数法 81
2-6 机构的优化设计 84