第1章 绪论 1
1.1 导航系统的发展 1
1.2 导航的基本概念 3
1.3 导航系统简介 4
1.4 小结 9
第2章 地球参考模型及常用导航坐标系 10
2.1 地球的几何形状 10
2.2 地球的重力场 14
2.3 垂线、纬度及高度的定义 15
2.4 导航常用坐标系及坐标系间的转换 16
2.5 小结 20
第3章 惯性导航系统 21
3.1 惯性导航原理 21
3.2 惯性导航系统的分类 25
3.3 平台式惯性导航系统的力学编排方程 28
3.4 平台式惯性导航系统的误差模型 31
3.5 捷联式惯性导航系统的力学编排方程 36
3.6 捷联式惯性导航系统的误差模型 39
3.7 速率偏频激光陀螺仪惯性导航系统 43
3.8 小结 50
第4章 组合导航基本原理 51
4.1 组合导航的基本原理 51
4.2 组合导航的基本结构 54
4.3 组合导航的工作模式 56
4.4 组合导航的误差估计与修正 58
4.5 组合导航的基本特性 59
4.6 组合导航的发展 60
4.7 小结 62
第5章 组合导航滤波算法 63
5.1 Kalman滤波算法 63
5.2 自适应Kalman滤波算法 70
5.3 联邦Kalman滤波算法 76
5.4 组合导航非线性滤波算法 79
5.5 小结 90
第6章 INS/GPS组合导航系统 92
6.1 INS/GPS组合导航系统原理 92
6.2 INS/GPS组合导航系统的硬件实现方式 94
6.3 SINS/GPS组合导航系统的软件实现方式 96
6.4 分布式滤波与全组合滤波 103
6.5 INS用于周跳的检测与模糊度参数修复 108
6.6 GPS辅助INS提高惯性平台姿态精度 110
6.7 小结 113
第7章 SINS/CNS组合导航系统 114
7.1 天文导航系统概述 114
7.2 SINS/CNS组合导航系统原理 118
7.3 SINS/CNS组合导航系统的数学模型 120
7.4 SINS/CNS组合导航系统的计算机仿真 125
7.5 SINS/CNS组合导航系统的特点及应用 129
7.6 小结 132
第8章 INS/SAR组合导航系统 133
8.1 合成孔径雷达的基本理论 133
8.2 INS/SAR组合导航系统的原理 137
8.3 INS/SAR组合导航系统的数学模型 141
8.4 SAR的运动补偿 146
8.5 主INS和天线附加的IMU之间的传递对准 159
8.6 INS的误差修正 162
8.7 小结 167
第9章 地形辅助惯性导航系统 168
9.1 地形辅助导航系统概述 168
9.2 地形辅助导航系统的类型 170
9.3 地形辅助惯性导航系统的数学模型 172
9.4 地形辅助导航系统的关键技术 181
9.5 地形辅助导航系统的应用及其新进展 193
9.6 小结 198
第10章 SINS/北斗组合导航系统 199
10.1 北斗导航系统概述 199
10.2 北斗导航系统的定位原理及误差分析 202
10.3 SINS/北斗双星组合导航系统的数学模型 203
10.4 SINS/北斗组合导航系统的计算机仿真 205
10.5 小结 207
第11章 其他惯性组合导航系统 208
11.1 INS/GPS/SAR组合导航系统 208
11.2 地形辅助的INS/SAR组合导航系统 218
11.3 INS/SAR罗兰—C组合导航系统 221
11.4 SAR/单轴稳定SINS组合导航系统 226
11.5 SINS/CNS/SAR自主组合导航系统 228
11.6 GPS/DR车辆组合导航系统 237
11.7 SINS/DR车辆组合导航系统 247
11.8 车辆导航北斗双星定位技术 255
11.9 小结 256
参考文献 257