第1章 绪论 1
1.1 导航方法简述 1
1.2 惯性技术概述 3
1.3 惯性技术发展及展望 5
第2章 惯性导航与天文导航的基础知识 12
2.1 地球的几何形状 12
2.2 地球重力场特性和自转特性 15
2.3 惯性导航中常用的坐标系 18
2.4 惯性导航的基本原理 21
2.5 天文导航基础知识 24
2.6 本章小结 29
第3章 静电陀螺监控器 31
3.1 静电陀螺监控器概述 31
3.2 静电陀螺仪简述 37
3.3 六常平架静电监控器 39
3.4 本章小结 45
第4章 ESGM的基本导航数学模型 47
4.1 用天文导航原理推导ESGM的数学模型 47
4.2 用陀螺力学原理推导ESGM的数学模型 50
4.3 基本数学模型的仿真 57
4.4 本章小结 61
第5章 静电监控器的误差分析 62
5.1 静电监控器的误差方程 62
5.2 静电陀螺漂移的数学模型 69
5.3 静基座上ESGM的误差分析 71
5.4 静电监控器的量测方程 85
5.5 本章小结 91
第6章 随机系统线性最优估计方法 92
6.1 随机系统模型 92
6.2 最优估计方法概述 94
6.3 线性离散系统的最优估计 96
6.4 非线性系统的滤波 104
6.5 本章小结 105
第7章 静电陀螺监控器的标校 107
7.1 静电陀螺监控器的标校方程 107
7.2 标校结果仿真 113
7.3 标校后的导航定位误差分析 131
7.4 本章小结 134
结束语 135
符号说明 138
附录A 球面三角学基本概念和原理 140
A1 基本概念 140
A2 球面三角形元素间的关系 141
附录B 坐标系定义及其变换 142
B1 常用直角坐标系的定义 142
B2 直角坐标系间的变换关系 143
B3 天球坐标系的定义 145
B4 天球坐标系间的变换关系 147
参考文献 148