第一篇 齿轮—连杆机构 1
第一章 齿轮—连杆机构（多杆机构）之一——线性方程组综合 2
1—1 齿轮五杆机构概述 2
1—2 齿轮五杆机构综合方程式 4
1—3 齿轮六杆机构综合 7
1—4 高阶综合 11
1—5 齿轮六杆机构分析 14
1—6 齿轮－连杆机构生成的路径（点的轨迹）与运动（刚体导向）生成 16
第二章 齿轮—连杆机构（多杆机构）之二——非线性方程组综合 20
2—1 齿轮五杆机构的位移方程式 20
2—2 齿轮五杆机构的四个精确位置 21
2—3 齿轮五杆机构的五个精确位置 23
2—4 齿轮六杆机构 25
2—5 齿轮六杆机构的五个和六个精确位置 26
2—6 齿轮五杆（摆线齿轮连杆）机构，四个精确位置函数生成综合范例 27
第三章 齿轮四杆机构——齿轮五杆机构的降格 30
3—1 齿轮四杆机构概述 30
3—2 角位移曲线 30
3—3 三轮四杆机构特性探讨 33
3—4 二轮四杆机构的变异之一——摆线曲柄机构 37
3—5 二轮四杆机构变异之二——外接周转轮系与固定偏距机构 41
3—6 二轮四杆机构变异之三——行星齿条与固定偏距机构 48
第四章 齿轮三杆机构——周转轮系、齿条和苏格兰轭的组合 50
第二篇 凸轮—连杆机构 52
凸轮—连杆机构的分类及其特性 63
Ⅲ—1 串联的凸轮－连杆机构 63
Ⅲ—2 双支承机构 65
Ⅲ—3 利用四连杆机构中的连杆来驱动的凸轮机构 65
Ⅲ—4 带固定凸轮的机构 69
第一章 凸轮—连杆机构综合之一——提高传动性能、输出摆角 71
1—1 前言 71
1—2 为扩大输出角幅度而进行的四连杆机构综合 71
1—3 决定角加速度的基本概念 72
1—4 传动函数及其具备适当比例系数的导数 73
1—5 串联机构的加速度方程 74
1—6 作为基本构件的凸轮，其主要尺寸的决定 75
1—7 在正传动比区间，为设计凸轮轮廓所需的某些点的切线及其曲率圆 76
1—8 设计在死点位置的凸轮轮廓 78
1—9 回程部分加速度为零时的凸轮轮廓 79
第二章 凸轮—连杆机构综合之二——要求良好的间歇性能 81
2—1 概述 81
2—2 双重铰链上的相对运动 81
2—3 设计大摆角的凸轮—连杆机构 83
第三章 凸轮—连杆机构路径生成综合 86
3—1 凸轮—连杆机构路径生成综合 86
第四章 凸轮—连杆机构在机械手上的应用 96
4—1 机械手的活动范围 96
4—2 能达到特定位置的两杆机械手综合 98
4—3 应用两个两杆机械手的活动区概念来生成连杆曲线 100
4—4 双凸轮及单凸轮六杆机构综合举例 104
第三篇 齿轮—凸轮机构及其他机构的组合 105
第一章 齿轮—凸轮机构 105
1—1 周转轮系、齿条和凸轮的组合 105
1—2 以齿扇与摆动从动件替代齿条与直动从动件的机构 108
1—3 蜗轮蜗杆与凸轮的综合（本书中的一个非平面机构特例） 108
第二章 行星轮—槽轮机构 111
2—1 概述 111
2—2 设计 112
2—3 小结 114
第三章 凸轮—凸轮机构 115
3—1 凸轮－凸轮函数发生器 115
第四章 槽轮—槽轮串联机构 117
4—1 前言 117
4—2 输出角速度 117
4—3 输出角加速度 118
4—4 在（间歇式）输出运动之始未，角加速度为零之条件 119
4—5 运动与停歇 121
后记 123
组合机构的定义 123
组合机构的功能 123
组合机构的研究工具 123
几点说明 124
附录 125
〔1〕Freudenstein（位移）方程 125
〔2〕按四个精确位置设计平面四连杆机构——非线性方程组综合 126
〔3〕赛氏（Syluester）消元法 129
〔4〕串联机构的通用加速度方程 131
参考书目 133