第一章 组合机构概述 1
1-1 组合机构的兴起 1
一、回转运动 1
二、往复运动 1
三、间歇运动 2
四、点的运动轨迹 3
1-2 基本机构的定义 5
二、按组合机构组成的结构型式分类 7
一、按组合机构的基本机构种类分类 7
1-3 组合机构的类型 7
1-4 组合机构的运动特性 18
一、串联式组合机构的运动特性 18
二、封闭式组合机构的运动特性 18
三、并联式组合机构的运动特性 19
四、装载式组合机构的运动特性 19
三、实现大摆角、大行程和一端停歇的往复运动 21
二、实现定传动比的等速回转运动 21
一、实现变速回转运动 21
2-1 齿轮－连杆机构的应用 21
第二章 齿轮－连杆机构 21
四、实现两连架杆数对对应位置和再现函数 23
五、近似实现给定的轨迹 23
六、实现刚体导引 23
2-2 齿轮－连杆机构的组成规则 24
2-3 齿轮－四杆机构的运动分析 27
一、齿轮－铰链四杆机构的运动分析 28
二、齿轮－曲柄滑块机构的运动分析 34
三、齿轮－导杆和齿轮－摇块机构的运动分析 37
四、齿轮－曲柄移动导杆机构 39
2-4 齿轮－四杆机构的步进角、平均角速度比和设计选型 39
一、齿轮－四杆机构的步进角和平均角速度比 39
二、按平均角速度比选型 43
2-5 实现I=1变速回转运动的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构设计 49
一、具体机构的运动分析 49
二、机构运动性质 52
三、机构设计 55
2-6 实现I为一般值的变速回转运动的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构设计 63
一、实现I＞0的简单型式的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构 63
二、实现I＜0的简单型式的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构 74
2-7 实现I=1变速回转运动的非回归式齿轮－双曲柄机构设计 83
一、具体机构的运动分析 83
二、机构运动性质 85
2-8 实现I为一般值的变速回转运动的回归式齿轮－铰链四杆机构的设计 91
一、机构的运动分析 91
二、I=1最简型式的回归式齿轮－双曲柄机构设计 93
三、I≠1最简型式的回归式齿轮－曲柄摇杆机构设计 97
2-9 实现扩大往复运动摆角的非回归式齿轮－铰链四杆机构 99
一、实现扩大往复运动摆角的实用意义 99
二、最简型式的非回归式齿轮－曲柄摇杆机构 102
三、最简型式的非回归式齿轮－双摇杆机构 107
2-10 回归式齿轮－曲柄滑块和齿轮－导杆机构设计 109
一、最简型式的回归式齿轮－对心曲柄滑块机构 109
二、最简型式的回归式齿轮－导杆机构 117
一、机构运动分析 130
2-11 实现长时间近似停歇的齿轮－导杆机构设计 130
二、具体机构设计 132
三、机构的停歇精度 137
2-12 齿轮－五杆机构设计 141
一、概述 141
二、摆线参数方程和同一摆线的两种形式 144
三、具体机构设计 149
2-13 再现函数的齿轮－连杆机构 166
一、齿轮－连杆机构的封闭矢量方程式 166
二、精确实现给定函数的点的数目 170
三、高次综合 176
2-14 再现点的轨迹和刚体导引的齿轮－连杆机构 180
2-15 压力角、传动角和机构传动质量 186
一、齿轮－连杆机构的传动角 186
二、压力角和传动角作为衡量机构传动质量指标的不足 189
三、齿轮－连杆机构的当量压力角a′和机构传动质量 194
3-1 凸轮－连杆机构的应用 195
第三章 凸轮－连杆机构 195
3-2 机构传动质量指标 197
一、直动从动件机构的传动质量指标 197
二、摆动从动件机构的传动质量指标 200
三、按传动质量指标η′设计直动从动件盘状凸轮机构举例 203
3-3 变连杆长度的凸轮－连杆机构设计 206
一、固定凸轮－连杆机构 206
二、转动凸轮－连杆机构 217
一、设计基本原理 225
3-4 变曲柄长度的凸轮－连杆机构设计 225
二、设计计算 227
三、判断设计优劣的标准 230
3-5 实现运动轨迹的凸轮－连杆机构及其设计 234
一、按直角坐标的运动组合 235
二、按极坐标的运动组合 240
三、按广义坐标的运动组合 243
3-6 实现轨迹的凸轮－连杆机构及其设计 250
一、按广义坐标的运动组合实现轨迹的两种方案和机构型式 250
二、设计计算 253
三、其他型式 255
3-7 同时实现运动轨迹和执行构件姿态的凸轮－连杆机构及其设计 257
第四章 齿轮－凸轮机构 261
4-1 齿轮－凸轮机构的应用 261
4-2 实现给定运动规律的变速回转运动的平面齿轮－凸轮机构 261
一、固定凸轮的齿轮－凸轮机构 262
二、凸轮与行星轮固联的齿轮－凸轮机构 270
一、圆锥齿轮组成的齿轮－凸轮机构 277
4-3 实现给定运动规律的变速回转运动的空间齿轮－凸轮机构 277
二、蜗杆蜗轮组成的齿轮－凸轮机构 278
4-4 实现给定轨迹的齿轮－凸轮机构 283
一、曲线导槽的理论曲线的确定 283
二、回程轨迹的确定 287
三、工作行程的进入角和退出角 289
四、抓片构件3上的压力角 291
五、机构参数及尺寸的确定 293
一、机构的应用 295
第五章 串联式组合机构 295
5-1 连杆－连杆串联式组合机构 295
二、实现近似停歇的连杆－连杆机构设计 297
三、实现近似等速运动的连杆－连杆机构 307
5-2 连杆－槽轮串联式组合机构 312
一、槽轮机构的动停时间比和机器生产率 312
二、曲柄滑块－槽轮机构 313
三、转动导杆－槽轮机构 328
5-3 槽轮－槽轮串联式组合机构 337
一、槽轮－槽轮机构消除柔性冲击的条件 337
二、运动特性 338
三、动停时间比 341
四、输出槽轮槽数少的弥补措施 343
5-4 凸轮－连杆串联式组合机构 345
一、凸轮－连杆串联式机构的应用 345
二、实现往复摆动的凸轮－连杆串联式机构 345
三、实现往复移动的凸轮－连杆串联式机构 352
5-5 齿轮－连杆和齿轮－凸轮串联式组合机构 354
第六章 组合机构按运动要求选型 358
6-1 输出构件作变速回转运动 358
一、要求严格实现给定运动规律（包括转速）的情况 358
二、无严格要求运动规律的情况 358
6-2 输出构件作具有停歇的步进运动 362
一、在一定时间内近似停歇的步进运动 362
二、在一定时间内停止不动的步进运动 363
一、扩大摆角 364
6-3 扩大输出构件往复运动的摆角和动程 364
二、扩大往复移动的动程 365
6-4 实现轨迹 366
一、精确实现给定轨迹y=f(x) 366
二、精确实现给定运动轨迹x=f1(t),y=f2(t) 366
三、精确实现运动轨迹和姿态 367
四、精确实现轨迹和姿态 367
五、近似实现轨迹的同时保证姿态 367
参考文献 368